-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy patharhat.h
630 lines (531 loc) · 31.4 KB
/
arhat.h
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
/**
* Main header file for small sketchs by Arduino IDE
* version 1.1 for ATmega2560, Atmega328p CPU
*
* Библиотека для уменьшения размеров скетчей и улучшения их работы
*
* Подключение библиотеки:
* 1. ПЕРЕД подключением этой библиотеки можно, но не обязательно указать режим работы в виде определения константы ARHAT_MODE:
* Если надо, то это пишется первой строкой скетча:
* #define ARHAT_MODE 1 // режим совместимости с Wiring. Все типовые функции работы с пинами будут из него.
* #define ARHAT_MODE 2 // режим имитации команд Wiring. Все типовые функции с пинами заменяются макросами отсюда.
* 2. Команду #include "arhat.h" надо писать второй в скетче.
* Примечания:
* а) Определять ARHAT_MODE - необязательно. Если его нет, по умолчанию будет режим 2
* б) В режиме "2" все номера пинов нельзя брать из переменных! Только константные значения. Иначе будет ошибка компиляции скетча.
* d) В режиме "2" не определена функция pulseIn()! Вместо неё есть замер длительностей по прерываниям PCINT2 для Mega2560 в tsc.h
*
* Примеры подключения:
* 1. Режим 2 по умолчанию: первая строка скетча:
* #include "arhat.h"
*
* 2. Режим совместимости с Wiring (первые 2 строки скетча):
* #define ARHAT_MODE 1
* #include "arhat.h"
*
* @author Arhat109-20150604(started). [email protected]
* @license:
* 1. This is a free software for any using and distributing without any warranties.
* 2. You should keep author tag with any changes. May be with adding.
* Это свободное ПО для любого использования без каких-либо гарантий и претензий.
* Требуется сохранять тег @author при любых изменениях. Можете дописать свой.
*
* This is free software, not any pay. But you may donate some money to phone +7-951-388-2793
* Бесплатно. Но автор принимает пожертвования на тел. +7-951-388-2793.
*
* Thanks:
* More parts was taked from this authors:
* Благодарности авторам, работы которых были активно использованы тут:
*
* authors Arduino.h, avr/io.h and other distribs files.
* authors this document: http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/index.html
* leshak, gregoryl -- @see https://bitbucket.org/alxarduino/leshakutils
* autors Cyberlib.h -- @see http://www.cyber-place.ru/showthread.php?p=3789#post3789
*
* Кратко "как пользоваться" смотреть в комментариях к каждому определению тут.
* v1.0 changes: #define _ARHAT_ 1 is deprecated and not use more.
* Изменения: макрос _ARHAT_ определять больше не надо. Режим совместимости с Wiring не поддерживается.
*/
#ifndef _ARHAT_H_
#define _ARHAT_H_
// Schema all default includes for this file. Simple search if need
// Схема всех подключаемых хидеров. Для справки, дабы проще искать
#include <avr/pgmspace.h>
/* pgmspace.h are defining macros for use programm memory for data storage. Autoincluding:
<inttypes.h> -- constants for print any integer formats
<stdint.h> -- .. .. redefining standart int types and max int constants
<stddef.h> -- standart definitions
<avr/io.h> -- io.h auto including:
<avr/sfr_defs.h> -- "Special Function Register" _SFR_xxx()
<inttypes.h>
<stdint.h>
<avr/io***.h> -- special defines for the AVR-processor: ramend, fuse ... etc.
<avr/io***.h> -- .. may be additional defines (x[A..L],n[0..7]): DDRxn,DDxn, PORTxn,Pxn, PINx,PINxn, .. see datasheet terms.
<avr/portpins.h> -- additional pin primitives: DDn,PORTn,PINn and redefines above.
<avr/common.h> -- additional SP,SREG,IND,X,Y,Z,RAMPZ .. etc. defines.
<avr/sfr_defs.h>
<inttypes.h>
<stdint.h>
<avr/version.h> -- only version for avr-gcc compiler
<avr/fuse.h> -- only typedef for fuse structs
<avr/lock.h> -- only lockmem registers and bits
*/
#include <avr/interrupt.h> // sei(),cli(),ISR() and so on. Including <avr/io.h> too.
#include <avr/eeprom.h> // read/write eeprom. Including <avr/io.h>, <avr/stddefs.h>, <avr/sdtint.h>
#include <avr/wdt.h> // watchdog functions
// ============= main defines constants for Arduino ============ //
// Основные константы для упрощения работы, совместимости скетчей и просто "на память"
#define SET_MASK_0 (uint8_t)1
#define SET_MASK_1 (uint8_t)2
#define SET_MASK_2 (uint8_t)4
#define SET_MASK_3 (uint8_t)8
#define SET_MASK_4 (uint8_t)16
#define SET_MASK_5 (uint8_t)32
#define SET_MASK_6 (uint8_t)64
#define SET_MASK_7 (uint8_t)128
#define CLR_MASK_0 (uint8_t)254
#define CLR_MASK_1 (uint8_t)253
#define CLR_MASK_2 (uint8_t)251
#define CLR_MASK_3 (uint8_t)247
#define CLR_MASK_4 (uint8_t)239
#define CLR_MASK_5 (uint8_t)223
#define CLR_MASK_6 (uint8_t)191
#define CLR_MASK_7 (uint8_t)127
#define B00000001 SET_MASK_0
#define B00000010 SET_MASK_1
#define B00000100 SET_MASK_2
#define B00001000 SET_MASK_3
#define B00010000 SET_MASK_4
#define B00100000 SET_MASK_5
#define B01000000 SET_MASK_6
#define B10000000 SET_MASK_7
#define B11111110 CLR_MASK_0
#define B11111101 CLR_MASK_1
#define B11111011 CLR_MASK_2
#define B11110111 CLR_MASK_3
#define B11101111 CLR_MASK_4
#define B11011111 CLR_MASK_5
#define B10111111 CLR_MASK_6
#define B01111111 CLR_MASK_7
#define HIGH 0x1
#define LOW 0x0
#define INPUT 0x0
#define OUTPUT 0x1
#define INPUT_PULLUP 0x2
#define SERIAL 0x0
#define DISPLAY 0x1
#define LSBFIRST 0
#define MSBFIRST 1
#define PI 3.1415926535897932384626433832795
#define Pi 3.1415926535897932384626433832795
#define pi 3.1415926535897932384626433832795
#define HALF_PI 1.5707963267948966192313216916398
#define TWO_PI 6.283185307179586476925286766559
#define DEG_TO_RAD 0.017453292519943295769236907684886
#define RAD_TO_DEG 57.295779513082320876798154814105
#define EULER 2.718281828459045235360287471352
// sound speed as 33500 sm./sec., 2-way: microsecs. to santimeters!
// пересчет звука в расстояние: можно делить, а можно умножить и поделить сдвигом
#define SND_DIV_SM 59.701492537 // t divide to this to sm
#define SND_MUL_MM 343 // (t*343)>>11! (/2048) from microseconds to mm!
#define NOP __asm__ __volatile__ ("nop\n\t")
#define nop __asm__ __volatile__ ("nop\n\t")
#define Nop __asm__ __volatile__ ("nop\n\t")
#define CharToDec(c) ((c)-48)
#define DecToChar(d) ((d)+48)
// ============= specific definitions for smaller code ============= //
// below you can add file description for your board too. //
// This section must be above private and public common pins macros! //
// ================================================================= //
// Mega2560 only. Add other version Arduino before error section
// Описание ножек Мега2560. Добавлять распиновку плат тут "по образцу"
#if defined(__AVR_ATmega2560__) || defined(__AVR_ATmega2561__)
// special macros for each pin Arduino Mega board
# include "arhat_pins2560.h"
#elif defined(__AVR_ATmega88P__) || defined(__AVR_ATmega88P__) || defined(__AVR_ATmega168P__) || defined(__AVR_ATmega328P__)
// special macros for UNO at Atmega328p and may be some else board at this CPU
# include "arhat_pins328p.h"
#else
# error "*** ERROR! Unknown processor type! Add your pins file into arhat.h before use it ***"
#endif
/* ============= private level 2. NOT USE IT in your sketches !!! ============= */
/* ПРИВАТНАЯ СЕКЦИЯ! НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ ЭТИ МАКРОСЫ В СКЕТЧАХ. Ну или только сознательно */
#define _d_in(p) (D##p##_In)
#define _d_out(p) (D##p##_Out)
#define _d_high(p) (D##p##_High)
#define _d_low(p) (D##p##_Low)
#define _d_inv(p) (D##p##_Inv)
#define _d_read(p) (D##p##_Read)
#define _pin(p) (pin##p)
#define pinDirReg(p) (DREG##p) // get DDRx direction register macros for pin
#define pinOutReg(p) (OREG##p) // get PORTx output register macros for pin
#define pinInReg(p) (IREG##p) // get PINx input register macros for pin
#define pinSetMask(p) (BSET##p) // get bit mask to set pin into HIGH
#define pinClearMask(p) (BCLR##p) // get bit mask to LOW pin
#define _pwmGetTimer(p) getTimer##p
#define _pwmGetChannel(p) getTimerChannel##p
#define _timerCount(t) (TCNT##t)
#define _timerControl(t,r) (TCCR##t##r)
#define _timerCompare(t,r) (OCR##t##r)
#define _timerCapture(t) (ICR##t)
#define _timerIMask(t,v,b) ((b)? (TIMSK##t |= (TIF_##v)) : (TIMSK##t &= ~(TIF_##v)))
#define _timerIFlag(t,v) (TIFR##t & (TIF_##v))
#define _ISRtimer(t,v) (TIMER##t##_##v##_vect)
#define _prescalerMode(pr) (TCLK_##pr)
#define __pwmMaskMode0(t,c) (0)
#define __pwmMaskMode1(t,c) (1<<COM##t##c##0)
#define __pwmMaskMode2(t,c) (1<<COM##t##c##1)
#define __pwmMaskMode3(t,c) ((1<<COM##t##c##1)|(1<<COM##t##c##0))
#define _pwmMaskMode0(t,c) __pwmMaskMode0(t,c)
#define _pwmMaskMode1(t,c) __pwmMaskMode1(t,c)
#define _pwmMaskMode2(t,c) __pwmMaskMode2(t,c)
#define _pwmMaskMode3(t,c) __pwmMaskMode3(t,c)
#define _pwmPinMask(t,c,m) (_pwmMaskMode##m(t,c))
#define _pwmSet(p) (setPWM##p)
#define _pwmOff(p) (offPWM##p)
#define _pwmWrite(p,v) (outPWM##p(v))
#define _analogPin(p) (Analog##p)
#define _admuxSrc(s) (ADC_SRC_##s)
#define _ISRusart(t,v) (USART##t##_##v##_vect)
// ========================================================================== //
// Public section: macros for use with constants pin numbers only! //
// ========================================================================== //
// may use with standard macros for registers and bits names from <avr/io.h> //
// МАКРОСЫ ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ -- ТУТ. Публичная секция. Номер пина - константа //
// Classic bit operation from wiring and some other libs
// Классика битовых операций. Дубликаты из разных мест:
#define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit))
#define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))
#define bitRead(value, bit) (((value) >> (bit)) & 0x01)
#define bitSet(value, bit) ((value) |= (_BV(bit)))
#define bitClear(value, bit) ((value) &= ~(_BV(bit)))
#define bitWrite(value, bit, bitvalue) (bitvalue ? bitSet(value, bit) : bitClear(value, bit))
// for users cyberlib.h
// Совместимость с Cyberlib.h:
#define D_In(p) (_d_in(p))
#define D_Out(p) (_d_out(p))
#define D_High(p) (_d_high(p))
#define D_Low(p) (_d_low(p))
#define D_Inv(p) (_d_inv(p))
#define D_Read(p) (_d_read(p))
// defaults timer0 timers functions and interrupts such in wiring
// Константы настройки таймера 0 совместимые с wiring: таймер работает по 4мксек.
#ifndef TIME_DEFAULT /* all defaults for F_CPU=16Mhz ONLY! */
# define TIME_DEFAULT 0
# define TIME_MAX_COUNTER 256 /* max conter+1 */
# define TIME_PRESCALLER 64
# define TIME_MODE 3 /* WGM10 = 1, WGM00 = 1 fast-PWM mode for timer0 */
# define TIME_TICK_MCS 4 /* 1 tick by prescaler:[0.25, 0.5, 4, 16, 64] in microseconds */
# define TIME_SHIFT 2 /* From prescaller: 1=>4, 8=>1, 64=>2, 256=>4, 1024=>6 */
# define TIME_MCS2MS 1024/1000 /* ==[16,128,1024,4096,16384]/1000 by prescaler */
# define TIME_ISR OVF /* what interrupt name using for this timer */
#endif
/* =========== Pin works. Работа с цифровыми входами и выходами 1 командой ============= */
// setup(): set pin to out. Настройка пина на вывод (и только):
#define pinModeOut(p) (pinDirReg(p) |= pinSetMask(p))
// setup(): set pin to input. Настройка пина на ввод (и только):
#define pinModeIn(p) (pinDirReg(p) &= pinClearMask(p))
// loop(): out 1 (HIGH) to pin. Установка на выводе лог.1:
#define pinOutHigh(p) (pinOutReg(p) |= pinSetMask(p))
// loop(): out 0 (LOW) to pin. Установка на выводе лог.0:
#define pinOutLow(p) (pinOutReg(p) &= pinClearMask(p))
// loop(): @see digitalWrite(). Для замены (ниже) этой функции на 1 команду:
#define pinOut(p,v) ((v)? pinOutHigh(p) : pinOutLow(p))
// loop(): @see digitalRead(). Для замены (ниже) этой функции на 1 команду:
#define pinRead(p) (D_Read(p))
// Setup(): Set pin to input with pullup resistor. Пин на ввод с подтяжкой к +5В:
#define pinModePullIn(p) (pinModeOut(p), pinOutHigh(p), pinModeIn(p))
/* =========== Timer and PWM works. Работа с таймерами и ШИМ 1 командой ============= */
// This and further: T1C is special name for 13 pin when you want it use as Timer1 channel C!
// Тут и далее: T1C - "спецномер" (не макрос!) пина для использования канала С таймера 1 на 13 ноге платы!
// @see arhat_pins2560.h
// Impotant: Not replace macros in it orders! Не переставлять определения макросов, их порядок - важен!
// get timer number by PWM pin. Номер пина(p) - в номер таймера(t). Пин p:[2..13,44,45,46, T1C]
#define pwmGetTimer(p) _pwmGetTimer(p)
// get timer channel letter by PWM pin. Получить букву канала таймера по его номеру. Пин p:[2..13,44,45,46, T1C]
#define pwmGetChannel(p) _pwmGetChannel(p)
// get/set TCNT register 8/16bit t:[0,2,[1,3,4,5]]. Работа с регистром текущего счета: [8[16]] битовые
#define timerCount(t) _timerCount(t)
// get/set control registers: p:[0,2,[1,3,4,5]], r:[A,B[,C]]. Чтение/Установка регистра ШИМ таймера и канала соответсвенно:
#define timerControl(t,r) _timerControl(t,r)
// get/set compare registers: p:[0,2,[1,3,4,5]], r:[A,B[,C]]. Регистр сравнения счетчика:
#define timerCompare(t,r) _timerCompare(t,r)
// get/set capture registers: p:[1,3,4,5]. Регистр захвата. Присутствует только у 16-и разрядных счетчиков!
#define timerCapture(t) _timerCapture(t)
// timer mask register for interrupt t:[0,2[,1,3,4,5]] v:[OVF,COMPA,COMPB[,COMPC,CAPT]], b:[0,1] -- clear/set
// Работа с разрешением прерывания счетчика: таймер, имя_прерывания и запретить/разрешить.
#define timerIMask(t,v,b) _timerIMask(t,v,b)
// get interrupt flag t:[0,2[,1,3,4,5]] v:[OVF,COMPA,COMPB[,COMPC,CAPT]]. Читать флаг состояния прерывания таймера:
#define timerIFlag(t,v) _timerIFlag(t,v)
// make interrupt vector name t:[0,2[,1,3,4,5]] v:[OVF,COMPA,COMPB[,COMPC,CAPT]].
// Это если забылось как оно пишется в interrupt.h
#define ISRtimer(t,v) _ISRtimer(t,v)
// return mode for prescaler by devider 64 --> 3. Удобства для. Перевод коэффициента делителя в код режима прескалера:
#define prescalerMode(pr) _prescalerMode(pr)
// get mask PWM mode only to pin p:[2..13,44,45,46,T1C], m[PWM_DISABLE,PWM_TOGGLE,PWM_NORMAL,PWM_INVERSE]
// получить выражение для режима ШИМ заданной ноги для дальнейшего использования где-либо (вспомогательный макрос)
#define pwmPinMode(p,m) _pwmPinMask(pwmGetTimer(p), pwmGetChannel(p),m)
// to setup() set pin to PWM mode: 8bit timer - fastPWM, 16bit timer - mode-8bit and prescaler 1/64
// @param p:[2..13,44,45,46,T1C]
// Настроить ногу и её таймер на типовой ШИМ: делитель 1/64 (такт=4мксек), режим "8-битного fastPWM" для 8/16 таймеров.
#define pwmSet(p) { pinModeOut(p); _pwmSet(p); }
// stop pin to PWM mode p:[2..13,44,45,46,T1C].
// Выключить ногу из ШИМ. Нога остается "на вывод". Весь таймер - не отключаем:
#define pwmOff(p) _pwmOff(p)
// analogWrite(): out PWM p:[2..13,44,45,46,T1C], v:[0..255] with 250kHz. Аналог этой функции 1-й командой.
#define pwmWrite(p,v) _pwmWrite(p,v)
// v.1 set 16bit timer (only t:[1,3,4,5]) to PWM special for servo motors:
// 1/64 FAST-pwm mode with ICP, 50hz (20msec) and set to pwmOut PWM pin,
// Установка 16битного таймера и его каналов в типовой ШИМ для серво моторов. Ноги на вывод устанавливать отдельно!
//
// @example: set timer5 to pwmServo and use 2 servo at pins 44,46:
// timerSetServo(5, pwmPinMode(44, PWM_NORMAL)|pwmPinMode(46, PWM_NORMAL))
// ** set pins 44,46 to OUTPUT manually!
#define timerSetServo(t,pwmPinMask) \
{ \
timerControl(t, A) = (1<<WGM11)|(pwmPinMask); \
timerControl(t, B) = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); \
timerCapture(t) = 4999; \
}
// v.2: set to servoMode too for one servo drive by PWM pin number p:[2,3,5,6,7,8,11,12,44,45,46,T1C]
// Установка одной ноги на ШИМ и её таймера в типовой режим сервоШИМа: 50Гц.
// Для последующего канала этого же таймера достаточно вызвать pwmSet(p).
//
// example set 45 pin to use servo (only one for timer!): pwmSetServo(45);
// set pin to OUTPUT manually! Ногу на вывод - самостоятельно!
#define pwmSetServo(p1) \
{ \
timerControl(pwmGetTimer(p1), A) = (1<<WGM11)|(pwmPinMode(p1, PWM_NORMAL)); \
timerControl(pwmGetTimer(p1), B) = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); \
timerCapture(pwmGetTimer(p1)) = 4999; \
}
// ============ ADC macros ============ //
// select base voltage example s:[AREF,AVCC,110,256]. Получить маску опорного напряжения (надо далее):
#define admuxSrc(s) _admuxSrc(s)
// enable ADC to work and set 16Mhz/128 adc clk (125kHz). Включение АЦП отдельной командой:
#define adcOn() ADCSRA |= (128|7)
// disable work ADC. Выключение АЦП. Нормально - выключен, ибо "жрет" - много:
#define adcOff() { ADCSRA &= ~ADEN; }
/*
* Moved into arhat_pinsXXX.h!
*
// input pin for: "GND-pin" analog read
// p:[0..15]
admux1Channel(src,pin,adlar)
// input for differential "neg-poz" pin read
// neg:[1,2|9,10], poz:[0..7|8..15]
admux2Channel(src,neg,poz,adlar) \
// differential and gain "neg-poz" read
// neg:[0,2|8,10], poz:[0..3|8..11], g:[GAIN_10,GAIN_200], adlar:[ADC_LEFT|ADC_RIGHT]
admux2Gain(src,neg,poz,g,adlar) \
*/
//
// examples for set ADC registers:
// ===============================
// admux1Channel(admuxSrc(110), analog5, ADC_RIGHT); -- поставить АЦП в режим сравнения с опорным в 1.1в, читать 5 вход, значения 0..1023
// admux2Channel(admuxSrc(AREF),analog10, analog11, ADC_LEFT); -- сравнивать с AREF, дифференциальный режим 10,11, значения домножать на 64.
// admux2Gain(admuxSrc(AVCC), analog0, analog1, GAIN_200, ADC_LEFT); -- сравнивать с Vсс, предусилитель 200х, дифф. режим 0,1; домножать на 64.
//
// ============= wait without delay ============ //
// Простейший конечный автомат сначала исполняющий действие command и
// затем ожидающий его повторения через interval тиков таймера по 1 миллисекунде.
// В качестве команды может быть последовательность команд через ; или прямой вызов функции!
// интервалы можно задавать константно и переменными (выражениями).
// Например (исполнение через 1 сек):
//
// everyMillis(1000,
// {
// pinOut(pinLed, 1-digitalRead(pinLed));
// analogWrite(pwm12, analogRead(pin54)>>4);
// });
//
// или так: everyMillis(1000, blink() );
//
// @param void (*)(void) action;
// @param uint32_t interval; [milliseconds]
//
#define everyMillis(interval, action) \
{ \
static unsigned long t = 0UL; \
if( millis() - t > (interval) ) \
{ \
{ action; } \
t = millis(); \
} \
}
// Его аналог. Дешевле и шустрее, но "тики" по 1024мксек!
// интервалы желательно пересчитывать в тики вручную на калькуляторе, округлять и подставлять куда надо
#define everyOVF(interval, action) \
{ \
static unsigned long t = 0UL; \
if( getOvfCount() - t > (interval) ) \
{ \
{ action; } \
t = getOvfCount(); \
} \
}
// ============= Макросы для микросекундных задержек ============== //
// Взято из .../avr/include/utils -- микросекундные задержки циклами //
// ================================================================= //
/**
* INLINE: 8-bit counter (up to 256*3 F_CPU) 16Mhz:[0.1875 .. 48] mcsec.
* Короткие задержки по 3 цикла ЦПУ (кратно 187.5 нсек)
*/
#define delayMicro8(__count) \
__asm__ __volatile__ ( \
"L_%=: " "dec %0" "\n\t" \
"brne L_%=" "\n\t" \
: /* no outputs */ \
: "r" (__count) \
)
/**
* INLINE: 16-bit counter: up to 65535*4 F_CPU for 16Mhz:[0.25 .. 16383.75] mcsec.
* Короткие задержки по 4 цикла ЦПУ (кратно 250 нсек)
*/
#define delayMicro16(__count) \
__asm__ __volatile__ ( \
"1: sbiw %0,1 \n\t" \
"brne 1b\n\t" \
:: "r" (__count) \
)
// ============= COMMON LIBRARY: functions from *.c files only ============= //
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
#define min(a,b) ((a)<(b)?(a):(b))
#define max(a,b) ((a)>(b)?(a):(b))
#define constrain(amt,low,high) ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt)))
#define radians(deg) ((deg)*DEG_TO_RAD)
#define degrees(rad) ((rad)*RAD_TO_DEG)
#define sq(x) ((x)*(x))
// @see in this below or wiring.c by ARHAT_MODE:
extern volatile uint32_t timer0_overflow_count;
// @see arhat.c
void time_init(void); // init timer with TIME_DEFAULT section in arhat_time.c
uint32_t time_micros(void); // microseconds upto 1.19 hour
uint32_t time_millis(void); // milliseconds upto 49.7 days
void time_delay(unsigned long); // delay in milliseconds upto 49.7 days
void time_delay16(uint16_t); // delay in milliseconds upto 65.5 sec. only
uint32_t getOvfCount(void); // cli() .. {sei()} getter.
uint16_t adc_read(uint8_t); // ADC read analog pin with waiting to ready. Not by interrupt! for interrupt reading @see tsc.h
// ============ standart sketches defines ============= //
void setup(void);
void loop(void);
#ifdef __cplusplus
} // extern "C"
#endif
#if defined(ARHAT_MODE) && (ARHAT_MODE == 1)
// ================================================================================================================== //
// РЕЖИМ совместимости с Wiring, но без подключения самого Wiring: //
// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ //
// Возможность работы с цифровыми пинами, номера которых хранятся в памяти, через вызовы функций Wiring //
// ================================================================================================================== //
#include "Arduino.h"
#elif !defined(ARHAT_MODE) || (ARHAT_MODE == 2)
// ================================================================================================================== //
// РЕЖИМ оптимизации типовых скетчей, написанных с использованием Wiring: //
// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ //
// замена типовых функций на макросы. Номера пинов платы - только через числовые константы. НЕ в памяти! //
// ================================================================================================================== //
// Blocking. Not used standart Arduino.h header!
// Режим минимизации кода через константные номера пинов: отключаем хидер Arduino.h и переопределяем типовые функции в макросы
#define Arduino_h 1
// redefining all typical wiring functions and so on into this macros:
#define pinMode(p,m) ((m)==OUTPUT? pinModeOut(p) : ((m)==INPUT? pinModeIn(p) : (pinModePullIn(p))))
#define digitalRead(p) (pinRead(p))
#define digitalWrite(p,v) ((v)? pinOutHigh(p) : pinOutLow(p))
#define turnOffPWM(t) (pwmOff(p))
#define analogRead(p) (adc_read(p))
#define analogWrite(p,v) (pwmWrite(p,v))
#define digitalPinToPort(P) (pinOutReg(P))
#define digitalPinToBitMask(P) (pinSetMask(P))
#define digitalPinToTimer(P) (pwmGetTimer(P))
#define analogInPinToBit(P) (P)
#define portOutputRegister(P) ( (volatile uint8_t *)(&pinOutReg(P) )
#define portInputRegister(P) ( (volatile uint8_t *)(&pinInReg(P) )
#define portModeRegister(P) ( (volatile uint8_t *)(&pinDirReg(P) )
#define millis() time_millis()
#define micros() time_micros()
#define delay(ms) time_delay16(ms) // upto 65.5 sec. only!
#define delayMicroseconds(us) delayMicro16((us)<<2) // for 16Mhz CPU only!
#ifdef __cplusplus
// not released yet. From Wiring for compatible:
#include <stdbool.h>
typedef bool boolean; // need in WString.h, WCharacter.h !
#include "WCharacter.h"
#include "WString.h"
#include "HardwareSerial.h"
#include "USBAPI.h"
#if defined(HAVE_HWSERIAL0) && defined(HAVE_CDCSERIAL)
# error "Targets with both UART0 and CDC serial not supported"
#endif
#endif // __cplusplus {compatible and not realised yet }
// definition for timer 0 OVF count interrupt included for arhat.c ONLY!
// Определение обработчика прерывания __vector_23() (timer 0 ovf count) подключается только для компиляции arhat.c
#ifdef ARHAT_C
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
volatile uint32_t timer0_overflow_count = 0UL;
/**
* Timer interrupt by Overflow Flag up each (TIMER_TICK_MCS*TIMER_MAX_COUNT) microseconds.
*
* Пользуемся побайтовой арифметикой: считали - добавили - сохранили.
* Экономим регистры и 3 команды (6 байт) от "С" реализации
* 58 bytes, 40 cycles (2.5mcsec)
*
* ISR(ISRtimer(TIME_DEFAULT, TIME_ISR), ISR_NAKED) после подстановок формирует это:
*
* void __vector_ 23(void) __attribute__ ((signal, used, externally_visible)) __attribute__((naked));
* void __vector_ 23(void)
*/
ISR(ISRtimer(TIME_DEFAULT, TIME_ISR), ISR_NAKED)
{
// timer0_overflow_count++;
// now run events dispatcher:
// { uint8_t i = eventsCount;
// Event * ptr = &Events[0];
//
// while( i ){
// if((ptr->start - (uint16_t)timer0_overflow_count) > ptr->timeout)
// {
// ptr->callback( ptr->data );
// }
// ptr++;
// i--;
// }
// }
// reti;
asm volatile(
" push r24\n\t"
" push r25\n\t"
" in r24,__SREG__\n\t"
" push r24\n\t"
" lds r24,timer0_overflow_count\n\t"
" lds r25,timer0_overflow_count+1\n\t"
" adiw r24,1\n\t"
" sts timer0_overflow_count,r24\n\t"
" sts timer0_overflow_count+1,r25\n\t"
" clr r25\n\t"
" lds r24,timer0_overflow_count+2\n\t"
" adc r24,r25\n\t"
" sts timer0_overflow_count+2,r24\n\t"
" lds r24,timer0_overflow_count+3\n\t"
" adc r24,r25\n\t"
" sts timer0_overflow_count+3,r24\n\t"
" pop r24\n\t"
" out __SREG__,r24\n\t"
" pop r25\n\t"
" pop r24\n\t"
" reti\n\t"
::
);
}
#endif // ARHAT_C
// need redefined after all includes .cpp headers!
#define time_init() init()
#else // other ARHAT_MODE:
# error "*** ERROR! Unknown mode for arhat.h ***"
#endif // ARHAT_MODE
// ============= END ============ //
#endif // ifdef _ARHAT_H_