Der Beispielquelltext befindet sich in der Datei legokettenfahrzeug.ino. Er muss verändert werden und in eine neue Datei abgespeichert werden.
Man ruft in void loop(){ ... } die Funktion fahre(int links, int rechts) auf.
Ein Programm, das zwei Sekunden vorwärts und eine Sekunde rückwärts fährt, sieht so aus:
void loop() {
fahre(255, 255) // vorwaerts
delay(2000); // fuer zwei Sekunden
fahre(-255, -255) // rueckwaerts
delay(1000); // fuer eine Sekunde
}
Der restliche Inhalt der legokettenfahrzeug.ino-Datei muss natürlich trotzdem da sein.
Wenn man lenken möchte, benutzt man verschiedene Stärken für links und rechts:
fahre(255, 0)
fährt links mehr.
fahre(0, 127)
fährt auf halber Kraft rechts, mit null Kraft links.
fahre(0, -255)
fährt mit voller Kraft rechts rückwärts.
Die Kräfte kann man beliebig kombinieren.
Dieser Roboter verwendet eine H-Brücke zur Ansteuerung des Motors.