Karte , Protokoll & Mapping
Das globale Koordinatensystem geht in x von -5 m bis + 5 m und in y von 0 bis 10 m in 10 cm Raster
Jedes Feld hat einen Status und eine Wahrscheinlichkeitsdichte für diesen Status. Z.B. kann etwas erst ab 3 Messungen als sicher erkanntes Hindernis gelten.
Alle Felder 20 cm um einen Roboter werden als status "frei" markiert, es sei denn es werden andere Messungen gemeldet.
x, y , Objekttyp, Sicherheit
- x, y in cm
- typ: 0: unbekannt, 1: frei, 2: Hindernis, 3: anderer Bot, 5: POI
- sicherheit: Anzahl der gemeldeten Messungen
Jeder Bot muss basierend auf das globale Koordinatensystem sein Drehpunkt/Mittelpunkt jederzeit in globalen Koordinaten zurückgeben können.
Hierbei ist ein Fehler bei einer 5 m durchmessenden Kreisfahrt um max 10 cm Abweichung zum Startpunkt anzustreben.
Jeder Bot sendet alle 1 s eine Liste an den Server:
Bot-ID, x, y, bot Status, Objekttyp, Abstand, Winkel,
- x,y: Bot-Mittelpunkt in Global-Koordinaten
- Bot-Status: siehe State Liste
- Objekttyp
- Abstand in cm, in ein 10 cm Raster aufgelöst. Bezugspunkt ist Bot-Mittelpunkt.
- Winkel in Grad: -90, -45, 0, 45, 90. In Globalkoordinaten ist 0° eine Koordinate ohne x-Anteil
Die aktuelle Karte wird als Liste zur verfügung gestellt. Bitte auch nur alle 1 s abrufen. Format: siehe oben.
Denkbar wäre, jedes Auto auf einen definierten Punkt auf den Boden zu setzen, hier über ein Knopf das Koordinatensystem zu kalibrieren (Nullen) und von da aus definiert zu bestimmten Startpositionen für den Schwarmstart zu fahren
Denkbar wäre MQQT/JSON, wobei der Matlab-Server