仿真问题

[ZhongFuJing]

在输入代码：source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner mbs.launch后
出现以下的问题：

该如何解决呢？

[Chen-Albert-FENG]

您好，您能否尝试更换设备试试是否仍会报错，因为在本地测试没有发现类似的问题。
类似这个issue：#13

[ZhongFuJing]

您好，您能否尝试更换设备试试是否仍会报错，因为在本地测试没有发现类似的问题。 类似这个issue：#13

请问，您是在ubuntu20.04版本测试的吗。我用的是18.04版本，其中对应的boost默认版本是1.65，我下载了1.71.0。并且存在多个版本。

虽然之前的报错和eigen相关，但是否与boost版本有关呢。

[Chen-Albert-FENG]

后续的更新都只在20.04上测试了 如果可以您能否用20.04进行测试呢？ 我感觉boost和eigen应该是无关的

[ZhongFuJing]

后续的更新都只在20.04上测试了 如果可以您能否用20.04进行测试呢？ 我感觉boost和eigen应该是无关的

使用20.04也出现同样的问题。

[Chen-Albert-FENG]

您好 我刚刚换了一台设备（20.04）进行了测试 目前的代码是正常的 我从终端信息看出是在初始化阶段可能和eigen有关 想问一下确认eigen只装了一个版本的吗？因为之前我没有遇到类似的问题 所以很难定位出您的问题在哪里

[ZhongFuJing]

您好 我刚刚换了一台设备（20.04）进行了测试 目前的代码是正常的 我从终端信息看出是在初始化阶段可能和eigen有关 想问一下确认eigen只装了一个版本的吗？因为之前我没有遇到类似的问题 所以很难定位出您的问题在哪里

是的。当我使用20.04的时候eigen只装了一个版本。因为我将默认的eigen版本删除了，安装了3.4.1版本。
在编译工作空间时，我使用了以下代码：
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make --cmake-args -Wno-dev
cd src/hierarchical_coverage_planner/solution/LKH
make

刚才我直接安装eigen3.4.0版本的eigen（3.4.1并未删除，可能被覆盖了），然后将FC-Planner删除 重新下载FC-Planner使用上述代码编译，
此时运行source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner mbs.launch时，eigen版本已经变换为3.4.0，但是还是出现同样的问题：

使用18.04的时候也是用的上述代码编译工作空间。
在catkin_make --cmake-args -Wno-dev代码编译之后，出现一个小冲突，不知道有没有关系：

[Chen-Albert-FENG]

具体是什么冲突呢？

[ZhongFuJing]

具体是什么冲突呢？

上述回答中第二张图画横线的位置处 说可能出现冲突，我不太了解，所以问问您。

[Chen-Albert-FENG]

您注意看您编译那个终端输出的note里面提示c++17对percep utils这个类的构造函数有align问题 我建议您用c++14编译 因为之前都是基于c++14进行的编译后进行的测试

[ZhongFuJing]

您注意看您编译那个终端输出的note里面提示c++17对percep utils这个类的构造函数有align问题 我建议您用c++14编译 因为之前都是基于c++14进行的编译后进行的测试

用您的代码编译的环境是这样：

然后我讲将plan_env和viewpoint_manager中的CMakeLists.txt文件进行了以下修改：

继续运行代码，结果出现了另外的问题：


在hierarchical_coverage_planner中的CMakeLists.txt文件写的就是用c++14编译，我也尝试过修改为c++17,但是会报错。

也尝试了 使用catkin_make --cmake - args - Wno - dev - DCMAKE_CXX_STANDARD = 14 去编译工作空间，也是不行的。 请问怎么办呢？

[Chen-Albert-FENG]

您好 首先肯定是要在C++14下 您最好不要修改编译环境 其次我刚刚更新了每个pkg的cmakelist用C++14编译 您可以再测试下还会不会出现之前的编译过程中报C++17 note的问题以及运行初始化的问题

[Chen-Albert-FENG]

@ZhongFuJing 您那边还有问题出现吗？

[ZhongFuJing]

@ZhongFuJing 您那边还有问题出现吗？

还是一样的问题，plan_env已经没有C++17 note的问题。其他的viewpoint_manager和hierarchical_coverage_planner 这两个包 还是会出现同样的C++17 note问题。



初始化还是同样的问题：

[Chen-Albert-FENG]

您能查一下您那边为什么会提示C++17嘛 因为cmakelist里明确写了强行用C++14编译

[ZhongFuJing]

您能查一下您那边为什么会提示C++17嘛 因为cmakelist里明确写了强行用C++14编译

是的。之前我也这样操作过，但还是会报错。

[Chen-Albert-FENG]

@ZhongFuJing 那您尝试在每个cmakelist中都添加一句add_compile_options(-faligned-new)试试？然后删掉build devel或者catkin clean一下重新从头编译
像这样

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
add_compile_options(-faligned-new)

[ZhongFuJing]

@ZhongFuJing 那您尝试在每个cmakelist中都添加一句add_compile_options(-faligned-new)试试？然后删掉build devel或者catkin clean一下重新从头编译 像这样

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall") set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) add_compile_options(-faligned-new)

是的，这样编译工作空间，没有出现c++17 note问题。 因为只在plan_env和viewpoint_manager和hierarchical_coverage_planner。您在plan_env中的cmakelists里增加了
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
add_compile_options(-faligned-new)

我以为其他两个包也加了。没有注意到这一点。现在其他两个包都添加的这样的编译规则。
但是初始化问题还是存在：

[Chen-Albert-FENG]

您更换20.04试一下？您现在的ros melodic应该还是18.04 但我觉得很奇怪的是我不太清楚您的系统管理具体是什么样的 因为确实我测试的主机和边缘计算设备都没出现过您的问题 这样控制变量法的话有可能是您的系统内部软件或库的问题

[ZhongFuJing]

这是更换20.04的结果：

[Chen-Albert-FENG]

@ZhongFuJing 那您尝试在每个cmakelist中都添加一句add_compile_options(-faligned-new)试试？然后删掉build devel或者catkin clean一下重新从头编译 像这样
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall") set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) add_compile_options(-faligned-new)

是的，这样编译工作空间，没有出现c++17 note问题。 因为只在plan_env和viewpoint_manager和hierarchical_coverage_planner。您在plan_env中的cmakelists里增加了 set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) add_compile_options(-faligned-new)

我以为其他两个包也加了。没有注意到这一点。现在其他两个包都添加的这样的编译规则。 但是初始化问题还是存在：

回到18.04 要不您试一下用ubuntu 18.04默认的gcc版本编译？gcc 7.4.0

[ZhongFuJing]

@ZhongFuJing 那您尝试在每个cmakelist中都添加一句add_compile_options(-faligned-new)试试？然后删掉build devel或者catkin clean一下重新从头编译 像这样
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall") set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) add_compile_options(-faligned-new)

是的，这样编译工作空间，没有出现c++17 note问题。 因为只在plan_env和viewpoint_manager和hierarchical_coverage_planner。您在plan_env中的cmakelists里增加了 set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) add_compile_options(-faligned-new)
我以为其他两个包也加了。没有注意到这一点。现在其他两个包都添加的这样的编译规则。 但是初始化问题还是存在：

回到18.04 要不您试一下用ubuntu 18.04默认的gcc版本编译？gcc 7.4.0

我的默认版本是7.5.0.
情况如下：

[Chen-Albert-FENG]

[ZhongFuJing]

今天使用20.04进行试验，出现了新的问题。

界面就是这样没有继续往下运行。

[Chen-Albert-FENG]

您有尝试这一步吗？

[ZhongFuJing]

点击2D Nav Goal和2D Pose Estimate这两个按钮之后rviz中并未出现画面，并且出现之前一样的错误：

[ZhongFuJing]

请问 当运行source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner rviz.launch代码之后。rviz中是否应该有模型画面，我觉得问题可能出在这。我的rviz中没有模型。

[Chen-Albert-FENG]

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FC-Planner/blob/master/FC-Planner/src/hierarchical_coverage_planner/src/hcopp.cpp#L115 改成false试一下

[ZhongFuJing]

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FC-Planner/blob/master/FC-Planner/src/hierarchical_coverage_planner/src/hcopp.cpp#L115 改成false试一下

修改了hcopp.cpp中的115行为false 并且 重新使用catkin_make --cmake-args -Wno-dev编译工作空间。
rviz中还是没有模型出现，运行如下：

[Chen-Albert-FENG]

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FC-Planner/blob/master/FC-Planner/src/hierarchical_coverage_planner/src/hcopp.cpp#L115 改成false试一下

修改了hcopp.cpp中的115行为false 并且 重新使用catkin_make --cmake-args -Wno-dev编译工作空间。

rviz中还是没有模型出现，运行如下：

请仔细阅读readme 按trigger顺序操作

[ZhongFuJing]

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FC-Planner/blob/master/FC-Planner/src/hierarchical_coverage_planner/src/hcopp.cpp#L115 改成false试一下

修改了hcopp.cpp中的115行为false 并且 重新使用catkin_make --cmake-args -Wno-dev编译工作空间。
rviz中还是没有模型出现，运行如下：

请仔细阅读readme 按trigger顺序操作

是的，我按照相应的操作先点击2D Nav Goal，此时并未出现模型，然后点击2D Pose Estimate，直到它出现报错的时候，模型才显示出来。与之前相同的报错，让我难以理解哪个部分出现了问题：

[Chen-Albert-FENG]

你看一下应该是问题出现在可视化的函数里 你进到stack trace提示的对应的函数里看看 是哪部分信息没有给到吗？

[ZhongFuJing]

你看一下应该是问题出现在可视化的函数里 你进到stack trace提示的对应的函数里看看 是哪部分信息没有给到吗？
我使用gdb调试，出现以下问题：