-
车上搭载的 OLED 为 0.96 寸，128×64 分辨率，使用 I2C 总线进行通讯。
-
我们使用库 SSD1306 来进行驱动。先新建一个对象：
SSD1306 oled(OLED_MOSI, OLED_CLK, OLED_DC, OLED_RESET, 0);
-
然后基本的操作为清除显示数据和将缓冲区的数据显示出来：
oled.clear(); oled.display();
-
将字符串写入缓冲区的操作为：
oled.drawstring(char_num, line_num, "motor");
第一个参数为从该行第几位开始显示，第二个参数为在第几行显示。
-
锂电池标准电压为 3.7 V，当电池充满电时为 4.2 V，最低允许放电到 3.6 V，建议放电到 3.7 V 时进行充电（以上均为无负荷时测量值），车上使用的电池为两节串联，也就是充满电理论值为 8.4 V，放电到 7.4 V 时建议进行充电。
-
因为该电池无保护板进行电池管理，故请同学认真对待电压问题。
-
电压采集是使用 A0 口，转换函数为： $$ V=\frac{5.371\times D}{100}\ \ \ \ \text{(V单位为伏特)} $$
- 实现 OLED 显示的驱动，将电压值输出到屏幕上，然后改进显示方式将其它调试参数也一并打印到上面。
- 当电压低于 7.4 V 时停止使用大功率用电器，如电机与舵机，提醒去充电。
- 整理代码，理清小车的基本控制思路。