This repository contains the class workshops for the class. Each workshop has a folder as well as the final project. This repo contains mobile robots geometric models development, its digital model and construction in ROS and Gazebo, machine vision algorithms, trajectory control and a vision-based user following robot.
All the robots are simualted in Gazebo and coded with ROS and in Python.
- orb_slam_2_ros. (Installation Instructions here).
ros/src/Node.ccMust be substituted withProyecto/orb_slam_2_ros/Node.cc- In the folder named
ros/launch/You have to add the following fileProyecto/orb_slam_2_ros/mono.launchTo run SLAM in a new terminal:
roslaunch orb_slam_2_ros mono.launch
En este repo encontramos los diferentes talleres y desarrollos para la materia, cada taller tiene su carpeta y el proyecto final del curso posee una carpeta propia. Se trabajo en el desarrollo de modelos geométricos, su modelamiento y codificación en ROS y Gazebo, en algoritmos de visión, de control de trayectorias y un proyecto de seguimiento visual de usuarios.
Todos los robots son simulados en Gazebo en base al framework ROS, y codificado con Python.
- orb_slam_2_ros. (Instrucciones de instalación aquí).
ros/src/Node.ccdebe ser reemplazado porProyecto/orb_slam_2_ros/Node.cc- En la carpeta
ros/launch/se debe añadir el archivoProyecto/orb_slam_2_ros/mono.launchPara correr el SLAM ejecute en un terminal nuevo:
roslaunch orb_slam_2_ros mono.launch
- Alejandro Ojeda Olarte
- Camilo Ernesto Campo Pacheco