12章loop_closure 出现Segmentation fault错误

[caijun199702]

调试发现到db.add(descriptors[i])出错，但是不知道具体啥原因

[Klngbob]

调试发现到db.add(descriptors[i])出错，但是不知道具体啥原因

我也遇到了这个问题，请问你最后解决了吗？

[BTREE-C802]

您好，我叫旷鸿章，我已经收到了你的邮件。谢谢！

[CJJuly]

出现这个问题加1

[ksn13]

遇到了同样的问题，有什么解决方案吗？ 谢谢

[BTREE-C802]

您好，我叫旷鸿章，我已经收到了你的邮件。谢谢！

[ksn13]

我的解决方案：
DBoW3::BowVector bowVec;
DBoW3::FeatureVector featVec;
// or with database
cout<<"comparing images with database :"<<descriptors.size() <<endl;
DBoW3::Database db( vocab, false, 0);
✹ for ( int i=0; i<descriptors.size(); i++ )
{
vocab.transform(descriptors[i], bowVec);
featVec.addFeature(i, 0); // Adding features with default weight 0

      /* db.add(descriptors[i]); */
      db.add(bowVec, featVec);
  }
  
  cout<<"database info: "<<db<<endl;

✹ for ( int i=0; i<descriptors.size(); i++ )
{
DBoW3::QueryResults ret;
vocab.transform(descriptors[i], bowVec);
/* db.query( descriptors[i], ret, 4); // max result=4 */
db.query( bowVec, ret, 4); // max result=4
cout<<"searching for image "<<i<<" returns "<<ret<<endl<<endl;
}
cout<<"done."<<endl;