walk-motion が動かない

[k-okada]

現在irteusモデルの歩行のモーション(package://euslisp/jskeus/irteus/demo/walk-motion.l)を作成しようとしているのですが, 
(walk-motion *io* )
を実行する所でsegmentation faultで落ちてしまいます.
どうすればいいでしょうか？

[k-okada]

試してみると，

(load "robot.l")
(setq *io* (make-iorobot))
;(setq l0 (elt (send *io* :rleg) 1)) ;; dame                                                                           
;;(setq l0 (elt (send *io* :rleg) 2)) ;; dame                                                                          
;;(setq l0 (elt (send *io* :rleg) 0)) ;; dame                                                                          
(setq l0 (elt (send *io* :lleg) 0)) ;; dame                                                                            
(dolist (l1 (send *io* :links))
  (print (list l0 l1))
  (print (eq l0 l1))
  (print (equal l0 l1)))

segfaultするので，モデルの作り方に問題がありそう．

      (let ((bl (instance bodyset-link
                          :init (make-cascoords :coords (send (send (send (send (car bs) :copy-worldcoords) :locate #f(0 -20 -40)) :rotate -pi/2 :y) :rotate -pi/2 :z))
                          :bodies bs :name :leg-link1)))
;        (send bl :put :joint-coords (make-cascoords :pos (float-vector 1 2 3))                                        
;             (make-cascoords :coords ;(send (send (send (send (car bs) :copy-worldcoords) :locate #f(0 -20 -40)) :rot\
ate -pi/2 :y) :rotate -pi/2 :z))                                                                                       
;              )                                                                                                       
;        (send bl :assoc (send bl :get :joint-coords)) 

https://github.com/iory/jishupro/blob/master/models/robot.l#L172
で，:put :joint-coordsしているところをコメントアウトすると（他のところでこれを使っているところも直すけど）プログラムは通る（けどモデルはおかしくなる）

これを使わなくて，モデルを作ることは出来たりしないかな？

[k-okada]

本質的な問題は以下？ -> euslisp/jskeus#161

[iory]

モデルを修正しようとしているのですが, jointの回転場所の指定がうまくいきません.
もともとは,
(send bl :put :joint-coords
(make-cascoords :coords
(send (send b1 :copy-worldcoords) :locate #f(0 0 0))))
の場所でlocateやrotateを指示し, その場所が回転する軸になると思ってやっていたのですが, :put :joint-coords が使えないとなると, 別の書き方としてはどうすればいいでしょうか？

[k-okada]

https://github.com/iory/jishupro/blob/master/models/robot.l#L585
の部分で書き下せばいい気がします．

◉ Kei Okada

2015-01-11 16:45 GMT+09:00 ioryz [email protected]:

モデルを修正しようとしているのですが, jointの回転場所の指定がうまくいきません.
もともとは,
(send bl :put :joint-coords
(make-cascoords :coords
(send (send b1 :copy-worldcoords) :locate #f(0 0 0))))
の場所でlocateやrotateを指示し, その場所が回転する軸になると思ってやっていたのですが, :put :joint-coords
が使えないとなると, 別の書き方としてはどうすればいいでしょうか？

—
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#1 (comment).

[iory]

やってみます.

[iory]

足のモデルから:put :joint-coords をなくしたら動くようになりました.
walk-motion を実機に反映させるにはどうすればいいでしょうか？

[k-okada]

walk-motion の返り値がangle-vector listになっていないかな？それを
send ri :angle-vector-sequence に入れるといい気がします．
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L211

◉ Kei Okada

2015-01-12 20:04 GMT+09:00 ioryz [email protected]:

足のモデルから:put :joint-coords をなくしたら動くようになりました.
walk-motion を実機に反映させるにはどうすればいいでしょうか？

—
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#1 (comment).

[iory]

walk-motion io
;; test1 ;; specify footstep-list
;; inverse-kinematics failed.
;; dif-pos : #f(-0.002119 0.113167 -1.10367)/(1.10946/1)
;; dif-rot : #f(-3.516272e-06 -5.840758e-07 4.567071e-07)/(3.593591e-06/0.017453)
;; dif-pos : #f(-0.002121 0.14485 -1.0947)/(1.10424/1)
;; dif-rot : #f(-4.465355e-06 -4.973298e-07 -5.638277e-07)/(4.528204e-06/0.017453)
;; cog-dif : #f(0.132216 -7.72815)/(7.72929/5.0)
;; coords : #<coordinates #X71ce6d8 -0.079 -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0>
;; angles : (#f(0.045156 -5.13826 0.0 0.0 0.0 -1.145282e-05) -6.123240e-05 -3.21423 0.714734 -1.5211 -0.806425 -3.21401 5.590785e-05 -3.25708 0.710638 -1.51288 -0.802305 -3.25709)
;; args : ((#<coordinates #X77947a8 0.001 40.047 -0.026 / -5.085e-07 2.886e-07 -1.751e-06> #<coordinates #X7743610 0.001 -40.012 -0.027 / 5.103e-07 2.940e-07 1.923e-08>) :move-target (#<cascaded-coords #X8ed8fd8 0.003 39.934 1.078 / -9.652e-07 8.727e-07 1.765e-06> #<c
ascaded-coords #X8e36dd8 0.003 -40.157 1.067 / 1.074e-06 7.913e-07 4.485e-06>) :link-list ((#<bodyset-link #X74d6658 :root-link -0.079 -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #<bodyset-link #X76deda8 :leg-link1 -0.079 19.649 230.0 / 2.356 1.571 -2.356> #<bodyset-link #X8d1e0
c8 :leg-link2 -0.079 19.649 210.0 / 1.571 1.486 -6.882e-16> #<bodyset-link #X8d25350 :leg-link3 -0.079 42.127 181.809 / 1.603 1.486 0.032> #<bodyset-link #X8ec2ed8 :leg-link4 -0.297 9.073 98.698 / 1.571 -0.085 -1.575> #<bodyset-link #X735a7d0 :leg-link5 0.003 40.784 21.
114 / -1.571 -1.486 -1.571> #<bodyset-link #X7518ef0 :leg-link6 0.003 39.934 31.078 / -9.652e-07 8.727e-07 -1.571>) (#<bodyset-link #X74d6658 :root-link -0.079 -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #<bodyset-link #X8ffb7f0 :leg-link1 -0.079 -60.351 230.0 / -0.927 1.571 0.6
44> #<bodyset-link #X9129c70 :leg-link2 -0.079 -60.351 210.0 / 1.571 1.486 -6.184e-16> #<bodyset-link #X9319650 :leg-link3 -0.079 -37.887 181.798 / 1.603 1.486 0.032> #<bodyset-link #X9329528 :leg-link4 -0.299 -70.983 98.704 / 1.571 -0.085 -1.575> #<bodyset-link #X6f428a
8 :leg-link5 0.003 -39.312 21.103 / -1.571 -1.486 -1.571> #<bodyset-link #X74fc4f8 :leg-link6 0.003 -40.157 31.067 / 1.074e-06 7.913e-07 -1.571>)) :move-target (#<cascaded-coords #X8ed8fd8 0.003 39.934 1.078 / -9.652e-07 8.727e-07 1.765e-06> #<cascaded-coords #X8e36dd8
0.003 -40.157 1.067 / 1.074e-06 7.913e-07 4.485e-06>) :link-list ((#<bodyset-link #X74d6658 :root-link -0.079 -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #<bodyset-link #X76deda8 :leg-link1 -0.079 19.649 230.0 / 2.356 1.571 -2.356> #<bodyset-link #X8d1e0c8 :leg-link2 -0.079 19.6
49 210.0 / 1.571 1.486 -6.882e-16> #<bodyset-link #X8d25350 :leg-link3 -0.079 42.127 181.809 / 1.603 1.486 0.032> #<bodyset-link #X8ec2ed8 :leg-link4 -0.297 9.073 98.698 / 1.571 -0.085 -1.575> #<bodyset-link #X735a7d0 :leg-link5 0.003 40.784 21.114 / -1.571 -1.486 -1.571\

#<bodyset-link #X7518ef0 :leg-link6 0.003 39.934 31.078 / -9.652e-07 8.727e-07 -1.571>) (#<bodyset-link #X74d6658 :root-link -0.079 -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #<bodyset-link #X8ffb7f0 :leg-link1 -0.079 -60.351 230.0 / -0.927 1.571 0.644> #<bodyset-link #X9129c
70 :leg-link2 -0.079 -60.351 210.0 / 1.571 1.486 -6.184e-16> #<bodyset-link #X9319650 :leg-link3 -0.079 -37.887 181.798 / 1.603 1.486 0.032> #<bodyset-link #X9329528 :leg-link4 -0.299 -70.983 98.704 / 1.571 -0.085 -1.575> #<bodyset-link #X6f428a8 :leg-link5 0.003 -39.31
2 21.103 / -1.571 -1.486 -1.571> #<bodyset-link #X74fc4f8 :leg-link6 0.003 -40.157 31.067 / 1.074e-06 7.913e-07 -1.571>)) :cog-gain 3.5 :centroid-thre 5.0 :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :additional-weight-list ((#<bodyset-link #X74d6658 :root-link -0.079
-20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5))) :move-target (#<cascaded-coords #X8ed8fd8 0.003 39.934 1.078 / -9.652e-07 8.727e-07 1.765e-06> #<cascaded-coords #X8e36dd8 0.003 -40.157 1.067 / 1.074e-06 7.913e-07 4.485e-06>) :link-list ((#<bodyset-link
#X76deda8 :leg-link1 -0.079 19.649 230.0 / 2.356 1.571 -2.356> #<bodyset-link #X8d1e0c8 :leg-link2 -0.079 19.649 210.0 / 1.571 1.486 -6.882e-16> #<bodyset-link #X8d25350 :leg-link3 -0.079 42.127 181.809 / 1.603 1.486 0.032> #<bodyset-link #X8ec2ed8 :leg-link4 -0.297 9.0
73 98.698 / 1.571 -0.085 -1.575> #<bodyset-link #X735a7d0 :leg-link5 0.003 40.784 21.114 / -1.571 -1.486 -1.571> #<bodyset-link #X7518ef0 :leg-link6 0.003 39.934 31.078 / -9.652e-07 8.727e-07 -1.571>) (#<bodyset-link #X8ffb7f0 :leg-link1 -0.079 -60.351 230.0 / -0.927 1.5
71 0.644> #<bodyset-link #X9129c70 :leg-link2 -0.079 -60.351 210.0 / 1.571 1.486 -6.184e-16> #<bodyset-link #X9319650 :leg-link3 -0.079 -37.887 181.798 / 1.603 1.486 0.032> #<bodyset-link #X9329528 :leg-link4 -0.299 -70.983 98.704 / 1.571 -0.085 -1.575> #<bodyset-link #X
6f428a8 :leg-link5 0.003 -39.312 21.103 / -1.571 -1.486 -1.571> #<bodyset-link #X74fc4f8 :leg-link6 0.003 -40.157 31.067 / 1.074e-06 7.913e-07 -1.571>)) :fix-limbs (:lleg :rleg) :root-link-virtual-joint-weight #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5) :thre (1 1) :rthre (0.017453 0.017
453) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :fix-limbs-target-coords (#<coordinates #X77947a8 0.001 40.047 -0.026 / -5.085e-07 2.886e-07 -1.751e-06> #<coordinates #X7743610 0.001 -40.012 -0.027 / 5.103e-07 2.940e-
07 1.923e-08>) :cog-gain 3.5 :stop 100 :additional-nspace-list ((#<bodyset-link #X74d6658 :root-link -0.079 -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #<closure #X69cb2c8>)))
;; command : (let ((r (instance iorobot :init))) (progn (send r :newcoords (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.552979e-07 0.0 -0.079281) (-2.552979e-07 1.0 0.0 -20.3507) (0.0 0.0 1.0 250.0) (0.0 0.0 0.0 1.0)))) (mapc #'(lambda (j a) (send* j :joint-angle a nil)) (list (send r :joi
nt107819280) (send r :rleg_joint1) (send r :rleg_joint2) (send r :rleg_joint3) (send r :rleg_joint4) (send r :rleg_joint5) (send r :rleg_joint6) (send r :lleg_joint1) (send r :lleg_joint2) (send r :lleg_joint3) (send r :lleg_joint4) (send r :lleg_joint5) (send r :lleg_joint
6)) '(#f(0.045156 -5.13826 0.0 0.0 0.0 -1.145282e-05) -6.123240e-05 -3.21423 0.714734 -1.5211 -0.806425 -3.21401 5.590785e-05 -3.25708 0.710638 -1.51288 -0.802305 -3.25709)) (objects (list r))) (send* r :inverse-kinematics (list (list (make-coords :pos #f(0.001014 40.0473 -
0.026054) :rot #2f((1.0 5.084718e-07 2.885810e-07) (-5.084723e-07 1.0 1.750993e-06) (-2.885802e-07 -1.750993e-06 1.0))) (make-coords :pos #f(0.001016 -40.0117 -0.027336) :rot #2f((1.0 -5.102815e-07 2.940188e-07) (5.102815e-07 1.0 -1.923355e-08) (-2.940188e-07 1.923370e-08 1
.0)))) :dump-command nil :debug-view t :move-target (list (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 1.452201e-22 8.906921e-23 -4.336809e-19) (8.906921e-23 6.467320e-45 -1.0 30.0) (
-1.452201e-22 1.0 -6.467320e-45 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt) (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.007946e-22 -9.867673e-23 0.0) (-9.867673e-23 -3.3306
69e-16 -1.0 30.0) (-2.007946e-22 1.0 -3.330669e-16 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt)) :link-list (list (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :le
g-link5) (send r :link :leg-link6)) (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6))) :move-target (list (let* ((p (send r :link :leg-
link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 1.452201e-22 8.906921e-23 -4.336809e-19) (8.906921e-23 6.467320e-45 -1.0 30.0) (-1.452201e-22 1.0 -6.467320e-45 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt) (le
t* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.007946e-22 -9.867673e-23 0.0) (-9.867673e-23 -3.330669e-16 -1.0 30.0) (-2.007946e-22 1.0 -3.330669e-16 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p
:assoc mt) mt)) :link-list (list (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6)) (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-
link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6))) :cog-gain 3.5 :centroid-thre 5.0 :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :additional-weight-list (list (list (send r :link :ro
ot-link) #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5))) :move-target (list (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 1.452201e-22 8.906921e-23 -4.336809e-19) (8.906921e-23 6.467320e-45 -1.0 30.0) (
-1.452201e-22 1.0 -6.467320e-45 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt) (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.007946e-22 -9.867673e-23 0.0) (-9.867673e-23 -3.3306
69e-16 -1.0 30.0) (-2.007946e-22 1.0 -3.330669e-16 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt)) :link-list (list (list (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :le
g-link6)) (list (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6))) :fix-limbs (list :lleg :rleg) :root-link-virtual-joint-weight #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5) :thre (lis
t 1 1) :rthre (list 0.017453 0.017453) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :fix-limbs-target-coords (list #<coordinates #X77947a8 0.001 40.047 -0.026 / -5.085e-07 2.886e-07 -1.751e-06> #<coordinates #X7743610 0
.001 -40.012 -0.027 / 5.103e-07 2.940e-07 1.923e-08>) :cog-gain 3.5 :stop 100 :additional-nspace-list (list (list (send r :link :root-link) #<closure #X69cb2c8>)))))
;; dump debug command to /tmp/irtmodel-ik-6078/iorobot-2015-01-13-13-13-37-failure.l
;; (progn (load "/tmp/irtmodel-ik-6078/iorobot-2015-01-13-13-13-37-failure.l")(ik-setup)(ik-check))
;; inverse-kinematics failed.

ik が解けてない場合もリンクの作り方がダメなのでしょうか？

[k-okada]

https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/demo/walk-motion.l#L33

などでパラメーターを変える必要がある気がします。

◉ Kei Okada

2015/01/13 13:16、ioryz [email protected] のメッセージ:

walk-motion io
;; test1 ;; specify footstep-list
;; inverse-kinematics failed.
;; dif-pos : #f(-0.002119 0.113167 -1.10367)/(1.10946/1)
;; dif-rot : #f(-3.516272e-06 -5.840758e-07 4.567071e-07)/(3.593591e-06/0.017453)
;; dif-pos : #f(-0.002121 0.14485 -1.0947)/(1.10424/1)
;; dif-rot : #f(-4.465355e-06 -4.973298e-07 -5.638277e-07)/(4.528204e-06/0.017453)
;; cog-dif : #f(0.132216 -7.72815)/(7.72929/5.0)
;; coords : #
;; angles : (#f(0.045156 -5.13826 0.0 0.0 0.0 -1.145282e-05) -6.123240e-05 -3.21423 0.714734 -1.5211 -0.806425 -3.21401 5.590785e-05 -3.25708 0.710638 -1.51288 -0.802305 -3.25709)
;; args : ((# #) :move-target (# # ascaded-coords #X8e36dd8 0.003 -40.157 1.067 / 1.074e-06 7.913e-07 4.485e-06>) :link-list ((# # # c8 :leg-link2 -0.079 19.649 210.0 / 1.571 1.486 -6.882e-16> # # # 114 / -1.571 -1.486 -1.571> #) (# # 44> # # # # 8 :leg-link5 0.003 -39.312 21.103 / -1.571 -1.486 -1.571> #)) :move-target (# # 0.003 -40.157 1.067 / 1.074e-06 7.913e-07 4.485e-06>) :link-list ((# # # 49 210.0 / 1.571 1.486 -6.882e-16> # # #<bodyset-link #X735a7d0 :leg-link5 0.003 40.784 21.114 / -1.571 -1.486 -1.571\

#) (# # # 70 :leg-link2 -0.079 -60.351 210.0 / 1.571 1.486 -6.184e-16> # # # 2 21.103 / -1.571 -1.486 -1.571> #)) :cog-gain 3.5 :centroid-thre 5.0 :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :additional-weight-list ((# -20.351 250.0 / -2.553e-07 0.0 0.0> #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5))) :move-target (# #) :link-list ((# #X76deda8 :leg-link1 -0.079 19.649 230.0 / 2.356 1.571 -2.356> # # # 73 98.698 / 1.571 -0.085 -1.575> # #) (# 71 0.644> # # # # 6f428a8 :leg-link5 0.003 -39.312 21.103 / -1.571 -1.486 -1.571> #)) :fix-limbs (:lleg :rleg) :root-link-virtual-joint-weight #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5) :thre (1 1) :rthre (0.017453 0.017
453) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :fix-limbs-target-coords (# # 07 1.923e-08>) :cog-gain 3.5 :stop 100 :additional-nspace-list ((# #)))
;; command : (let ((r (instance iorobot :init))) (progn (send r :newcoords (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.552979e-07 0.0 -0.079281) (-2.552979e-07 1.0 0.0 -20.3507) (0.0 0.0 1.0 250.0) (0.0 0.0 0.0 1.0)))) (mapc #'(lambda (j a) (send* j :joint-angle a nil)) (list (send r :joi
nt107819280) (send r :rleg_joint1) (send r :rleg_joint2) (send r :rleg_joint3) (send r :rleg_joint4) (send r :rleg_joint5) (send r :rleg_joint6) (send r :lleg_joint1) (send r :lleg_joint2) (send r :lleg_joint3) (send r :lleg_joint4) (send r :lleg_joint5) (send r :lleg_joint
6)) '(#f(0.045156 -5.13826 0.0 0.0 0.0 -1.145282e-05) -6.123240e-05 -3.21423 0.714734 -1.5211 -0.806425 -3.21401 5.590785e-05 -3.25708 0.710638 -1.51288 -0.802305 -3.25709)) (objects (list r))) (send* r :inverse-kinematics (list (list (make-coords :pos #f(0.001014 40.0473 -
0.026054) :rot #2f((1.0 5.084718e-07 2.885810e-07) (-5.084723e-07 1.0 1.750993e-06) (-2.885802e-07 -1.750993e-06 1.0))) (make-coords :pos #f(0.001016 -40.0117 -0.027336) :rot #2f((1.0 -5.102815e-07 2.940188e-07) (5.102815e-07 1.0 -1.923355e-08) (-2.940188e-07 1.923370e-08 1
.0)))) :dump-command nil :debug-view t :move-target (list (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 1.452201e-22 8.906921e-23 -4.336809e-19) (8.906921e-23 6.467320e-45 -1.0 30.0) (
-1.452201e-22 1.0 -6.467320e-45 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt) (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.007946e-22 -9.867673e-23 0.0) (-9.867673e-23 -3.3306
69e-16 -1.0 30.0) (-2.007946e-22 1.0 -3.330669e-16 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt)) :link-list (list (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :le
g-link5) (send r :link :leg-link6)) (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6))) :move-target (list (let* ((p (send r :link :leg-
link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 1.452201e-22 8.906921e-23 -4.336809e-19) (8.906921e-23 6.467320e-45 -1.0 30.0) (-1.452201e-22 1.0 -6.467320e-45 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt) (le
t* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.007946e-22 -9.867673e-23 0.0) (-9.867673e-23 -3.330669e-16 -1.0 30.0) (-2.007946e-22 1.0 -3.330669e-16 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p
:assoc mt) mt)) :link-list (list (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6)) (list (send r :link :root-link) (send r :link :leg-
link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6))) :cog-gain 3.5 :centroid-thre 5.0 :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :additional-weight-list (list (list (send r :link :ro
ot-link) #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5))) :move-target (list (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 1.452201e-22 8.906921e-23 -4.336809e-19) (8.906921e-23 6.467320e-45 -1.0 30.0) (
-1.452201e-22 1.0 -6.467320e-45 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt) (let* ((p (send r :link :leg-link6)) (mt (make-cascoords :coords (send (send p :copy-worldcoords) :transform (make-coords :4x4 #2f((1.0 2.007946e-22 -9.867673e-23 0.0) (-9.867673e-23 -3.3306
69e-16 -1.0 30.0) (-2.007946e-22 1.0 -3.330669e-16 0.0) (0.0 0.0 0.0 1.0))))))) (send p :assoc mt) mt)) :link-list (list (list (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :le
g-link6)) (list (send r :link :leg-link1) (send r :link :leg-link2) (send r :link :leg-link3) (send r :link :leg-link4) (send r :link :leg-link5) (send r :link :leg-link6))) :fix-limbs (list :lleg :rleg) :root-link-virtual-joint-weight #f(0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.5) :thre (lis
t 1 1) :rthre (list 0.017453 0.017453) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :target-centroid-pos #f(0.052935 -28.0788 265.5) :fix-limbs-target-coords (list # # .001 -40.012 -0.027 / 5.103e-07 2.940e-07 1.923e-08>) :cog-gain 3.5 :stop 100 :additional-nspace-list (list (list (send r :link :root-link) #)))))
;; dump debug command to /tmp/irtmodel-ik-6078/iorobot-2015-01-13-13-13-37-failure.l
;; (progn (load "/tmp/irtmodel-ik-6078/iorobot-2015-01-13-13-13-37-failure.l")(ik-setup)(ik-check))
;; inverse-kinematics failed.

ik が解けてない場合もリンクの作り方がダメなのでしょうか？

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[iory]

https://github.com/iory/jishupro/blob/master/euslisp/robot-interface.l#L26

wakl-motion を直書きしてdefault-step-heightなどを小さくしたりしてみましたが, 解けないです.

[k-okada]

わからないけど，最初は膝が少し曲がっているよく有る歩行ロボットの姿勢から始めないとダメじゃないかな．

◉ Kei Okada

On Tue, Jan 13, 2015 at 3:59 PM, ioryz [email protected] wrote:

https://github.com/iory/jishupro/blob/master/euslisp/robot-interface.l#L26

wakl-motion を直書きしてdefault-step-heightなどを小さくしたりしてみましたが, 解けないです.
[image: walk-motion-failed]
https://cloud.githubusercontent.com/assets/4690682/5717055/14c8eb32-9b3d-11e4-98f1-4f88470b246f.png

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#1 (comment).

[iory]

なるほど.

reset-poseを修正したらerrorが出ましたが, 数歩進んでから出たので, もう少し調整してみます.
https://github.com/iory/jishupro/blob/master/models/robot.l#L664

[iory]

うまくいかないと思ったら, 脚の関節角度の制限でひっかかっていたようでした.
ありがとうございました.
https://github.com/iory/jishupro/blob/master/models/robot.l#L337

[iory]

実機の方でとりあえず動くというのも確認出来ました.

重心の位置をとって倒れないように姿勢を変更するのは, czmpの位置に脚裏を持っていく制御でいいのでしょうか？

[k-okada]

そうですね．それか，モデルの重心（重量情報）を変える，というというのもあるとおもいます．

◉ Kei Okada

2015-01-15 12:51 GMT+09:00 ioryz [email protected]:

実機の方でとりあえず動くというのも確認出来ました.

重心の位置をとって倒れないように姿勢を変更するのは, czmpの位置に脚裏を持っていく制御でいいのでしょうか？

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#1 (comment).