This repository has been archived by the owner on Jan 7, 2025. It is now read-only.
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathindex.html
169 lines (140 loc) · 7.02 KB
/
index.html
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>Квадрокоптер от TechnoWorks</title>
<meta name="description" content="A framework for easily creating beautiful presentations using HTML">
<meta name="author" content="Hakim El Hattab">
<meta name="apple-mobile-web-app-capable" content="yes" />
<meta name="apple-mobile-web-app-status-bar-style" content="black-translucent" />
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no">
<link rel="stylesheet" href="css/reveal.min.css">
<link rel="stylesheet" href="css/theme/technoworks.css" id="theme">
<!-- For syntax highlighting -->
<link rel="stylesheet" href="lib/css/zenburn.css">
</head>
<body>
<div class="reveal">
<!-- Any section element inside of this container is displayed as a slide -->
<div class="slides">
<section>
<h2>Проект TechnoWorks «Quadrocopter»</h2>
<p>Квадрокоптер — небольшое летающее устройство с четырьмя винтами, управляемое микроконтроллером</p>
<img style="width: auto; height: 400px;" src="images/Flying_cropped.jpg" />
</section>
<section>
<h2>Немного о коптерах</h2>
<ul>
<li>Используются для фотосъемки (в будущем — доставки)</li>
<li>По конструкции — проще самолета или вертолета</li>
<li>Высокая маневренность</li>
<li>Стали доступны относительно недавно</li>
<li>Необходима автоматическая стабилизация из-за малых размеров</li>
</ul>
<p><img src="images/X600_3.png" style="height: 320px; width: auto;" /></p>
</section>
<section>
<h2>Наша реализация</h2>
<ol type="1">
<li>Плата управления<ul>
<li>Arduino Due (ранее — Arduino Uno)</li>
<li>Акселерометр и гироскоп <i>InvenSense MPU-6050</i></li>
<li>Компас <i>Honeywell HMC5883L</i></li>
</ul></li>
<li>Код на C++</li>
</ol>
<img width="400" align="center" src="images/Uno.jpg" />
<img src="images/MPU.jpg" style="height:340px; width: auto;" />
<!--img src="images/compass.jpg" /-->
</section>
<section>
<h2>Алгоритм стабилизации</h2>
<ul type="1">
<!--li>Коптеру необходима стабилизация</li-->
<li>Управляем второй производной координат и углов \[ \begin{cases} J\ddot{\alpha}=M(t)\\ m\ddot{x}=F(t) \end{cases} \]</li>
<li>Задаем \( M(t) \) и \( F(t) \) в зависимости от текущего состояния и предыстории</li>
<li>Одно из решений — ПИД: \( M(t)\mathrel{:}=K_p\cdot\alpha(t)+K_i\cdot\int\limits_0^t\alpha(\tau)d\tau+K_d\cdot\frac{d\alpha}{dt}(t) \)</li>
</ul>
</section>
<section>
<h2>ПИД-регулятор</h2>
<h3>Типичный переходный процесс </h3>
<p><img src="images/PID_Kd.png" style="height: 530px; width: auto;" /></p>
</section>
<section>
<h2>Датчики</h2>
<p>ПИД требует углы (\(\Psi,\,\theta,\,\Phi\))</p>
<div>
<div style="display: inline-block; width: 50%;">
<table class="doBorder">
<tr><th>Датчик</th><th>Измеряет</th><th>Можно получить</th></tr>
<tr><td>MEMS-гироскоп</td><td>\(\vec{\omega}\)</td><td style="vertical-align: middle;" rowspan="2">\( \theta \) и \( \Phi \)</td></tr>
<tr><td>Акселерометр</td><td>\(\vec{W}\)</td></tr>
<tr><td>Цифровой компас</td><td>\(\vec{B}\)</td><td>\(\Psi\)</td></tr>
</table>
</div>
<div style="display:inline-block; width: 30%; margin-left: 15%;">
<img style="width: 300px; height: auto;" src="images/angles.svg" />
</div>
</div>
</section>
<section>
<h2>Управление</h2>
<ul>
<li>Пульт ДУ</li>
<li>ПК связан с коптером по радио (<i>xBee</i>)</li>
<li>Данные с коптера на ПК (real time)</li>
</ul>
<img src="images/Control.png" style="width: 100%; margin-top: 100px;" />
</section>
<section>
<!--h2>Управление</h2-->
<center>
<img src="images/Program.png" style="width: 100%;" />
</center>
</section>
<section>
<h2>Наши контакты</h2>
<p>[email protected]</p>
<p>Twitter: technoworks_ru</p>
<p>http://technoworks.ru</p>
<p>(http://letnyayashkola.org)</p>
</section>
</div>
</div>
<script src="lib/js/head.min.js"></script>
<script src="js/reveal.min.js"></script>
<script>
// Full list of configuration options available here:
// https://github.com/hakimel/reveal.js#configuration
Reveal.initialize({
controls: false,
progress: true,
history: true,
center: true,
slideNumber: true,
math: {
// mathjax: 'http://cdn.mathjax.org/mathjax/latest/MathJax.js',
config: 'TeX-AMS_HTML-full'
},
transition: 'default', // default/cube/page/concave/zoom/linear/fade/none
// Parallax scrolling
// parallaxBackgroundImage: 'https://s3.amazonaws.com/hakim-static/reveal-js/reveal-parallax-1.jpg',
// parallaxBackgroundSize: '2100px 900px',
// Optional libraries used to extend on reveal.js
dependencies: [
{ src: 'lib/js/classList.js', condition: function() { return !document.body.classList; } },
{ src: 'plugin/markdown/marked.js', condition: function() { return !!document.querySelector( '[data-markdown]' ); } },
{ src: 'plugin/markdown/markdown.js', condition: function() { return !!document.querySelector( '[data-markdown]' ); } },
{ src: 'plugin/highlight/highlight.js', async: true, callback: function() { hljs.initHighlightingOnLoad(); } },
{ src: 'plugin/zoom-js/zoom.js', async: true, condition: function() { return !!document.body.classList; } },
{ src: 'plugin/notes/notes.js', async: true, condition: function() { return !!document.body.classList; } },
{ src: 'plugin/math/math.js', async: true }
]
});
</script>
</body>
</html>