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/*********************************************************************
* FileName: App_functions.c
* Dependencies: main.h
* Processor: PIC32MX795F512L
* Compiler: Microchip C32 v1.11A or higher
*
* Overview: Fichier contenant les fonctions utilisateurs propres à l'application
********************************************************************/
#include "main.h"
/******************************************************************************
* Function: short directionCommand(short consigne, short mesure)
*
* Overview: "Algorithme" ( :) ) de controle avec par action proportionel
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* Théou Jean-Baptiste 7 avril 2011 Première version
* Descoubes hugo 16 mai 2011 vs 1.1
*****************************************************************************/
short directionCommand(short consigne, short mesure){
short erreur;
erreur = (consigne - mesure);
return erreur*2;
}
/******************************************************************************
* Function: short propulsionCommand (short consigne, float mesure)
*
* Overview: Loi de commande pour l'asservissement de courant (action PI)
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* Théou Jean-Baptiste avril 2011
* Descoubes hugo 16 mai 2011 vs 1.1
*****************************************************************************/
short propulsionCommand (short consigne, float mesure){
float Commande; // Commande calculée actuelle
float DeltaCommande; // Variation de la commande
float DeltaEpsilon; // Variation de la commande
short Output ; // Sortie actuelle du régulateur
float Epsilon ; // Sortie actuelle du régulateur
float floatOutput;
static float LastCommande=0.0; // commande calculée passée d'une période d'échantillonage
static float LastEpsilon=0.0; // commande passée du régulateur
//Erreur de sortie Consigne
Epsilon = ( (float) consigne / 10.0 ) - mesure;
// Varitaion de l'erreur
DeltaEpsilon= Epsilon - LastEpsilon;
//Variation de la commande
DeltaCommande = Kp * ( Epsilon + ( Ti*DeltaEpsilon ));
//Calcul de la commande
Commande = LastCommande + DeltaCommande;
// Remise à l'echelle de la commnande en sortie du régulateur
floatOutput =( Commande / Ti );
Output = (short) floatOutput;
//Gestion de la saturation
if (Output<OutputMin)
{
Output=OutputMin;
Commande = (float) OutputMin * Ti;
}
else if (Output>OutputMax)
{
Output=OutputMax;
Commande = (float) OutputMax * Ti;
}
//Mis à jour des données static
LastEpsilon=Epsilon;
LastCommande=Commande;
return Output;
}
/******************************************************************************
* Function: short AssServoFloat(short consigne_send, short mesure_send)
*
* Overview: Algorithme de controle RST pour la commande de direction
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* Théou Jean-Baptiste 7 avril 2011 Première version
* Descoubes hugo 16 mai 2011 vs 1.1
*****************************************************************************/
//short AssServoFloat(short consigne_send, short mesure_send)
//{
// static float Rp[3] = {0.0012,0.0,0.0};
// static float Rn[4] = {99.94500,-249.1903,198.8978,-49.6512};
// static float Rd[4] = {1.0,-2.9930,2.9860,-0.9930};
// static float consigne[3] = {0,0,0}; // Consigne t,t-1,t-2
// static float mesure[4] = {0,0,0,0}; // Mesure t,t-1,t-2,t-3
// static float commande[4] = {0,0,0,0}; // Commande t,t-1,t-2,t-3
// static float erreur;
//
//
// /*** Décalage des données ***/
//
// // Consigne :
// consigne[2] = consigne[1];
// consigne[1] = consigne[0];
// consigne[0] = (float)consigne_send;
// // Mesure :
// mesure[3] = mesure[2];
// mesure[2] = mesure[1];
// mesure[1] = mesure[0];
// mesure[0] = (float) mesure_send;
// // commande :
// commande[3] = commande[2];
// commande[2] = commande[1];
// commande[1] = commande[0];
//
// /*** Calcul de la commande ***/
//
// erreur = (Rp[0]*consigne[0] + Rp[1]*consigne[1] + Rp[2]*consigne[2]) - (Rn[0]*mesure[0] + Rn[1]*mesure[1] + Rn[2]*mesure[2] + Rn[3]*mesure[3] );
// commande[0] = (erreur/100.0 - (Rd[1]*commande[1] + Rd[2]*commande[2] + Rd[3]*commande[3]));
//
// return (short)commande[0];
//}
/******************************************************************************
* Function: void SaveAuxVar(BYTE n, BYTE *var, BYTE size)
*
* Overview: Sauvegarde de variables dans l'EEPROM
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* skynet78 2010 http://www.microchip.com/forums/tm.aspx?m=526126&mpage=&settheme=Mobile
* Descoubes hugo 16 mai 2011 vs 1.1
*****************************************************************************/
void SaveAuxVar(BYTE n, BYTE *var, BYTE size)
{
#if defined(STACK_USE_MPFS) || defined(STACK_USE_MPFS2)
if( (MemoryIndexVar[n] + size +1) > MPFS_RESERVE_BLOCK)
UARTputs("SYSTEM ERROR : Memory out of MPFS Reserved Block\r\n");
else
{
XEEBeginWrite(MemoryIndexVar[n]);
XEEWrite(0x60);
XEEWriteArray((BYTE*)var, size);
}
MemoryIndexVar[n+1] = MemoryIndexVar[n] + size + 1;
#endif
}
/******************************************************************************
* Function: void ReadAuxVar(BYTE n, BYTE *var, BYTE size)
*
* Overview: Lecture de variables dans l'EEPROM
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* skynet78 2010 http://www.microchip.com/forums/tm.aspx?m=526126&mpage=&settheme=Mobile
*****************************************************************************/
void ReadAuxVar(BYTE n, BYTE *var, BYTE size)
{
BYTE c;
XEEReadArray(MemoryIndexVar[n], &c, 1);
if(c == 0x60u)
XEEReadArray(MemoryIndexVar[n]+1, (BYTE*)var, size);
}
/********************************************************************
* Function: void UARTputs(unsigned char * buffer)
*
* Overview: Envoi d'une chaine de charactère au PC via UART (par polling)
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* Théou Jean-Baptiste 7 avril 2011 Première version
*******************************************************************/
void UARTputs(char * buffer){
while(*buffer != '\0'){
while(!UARTTransmitterIsReady(UART3A));
UARTSendDataByte(UART3A, *buffer++);
}
}
/********************************************************************
* Function: void UARTputsIP(void)
*
* Overview: Envoi l'addresse IP de l'application au PC via UART
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* Théou Jean-Baptiste 7 avril 2011 Première version
*******************************************************************/
void UARTputsIP(void){
unsigned char IPField[4];
unsigned char i;
for(i = 0; i < (unsigned char) sizeof(IP_ADDR); i++){
uitoa( (WORD) AppConfig.MyIPAddr.v[i], (BYTE*) IPField);
UARTputs(IPField);
if (i < (unsigned char) sizeof(IP_ADDR) - 1) UARTputs(".");
}
}
/********************************************************************
* Function: void putrsUART2(unsigned char * String)
*
* Overview: Envoi d'une chaine de charactère au PC via UART
* Fonction utilisée par défaut dans la stack IP Microchip
*
* Auteur Date Commentaire
*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
* Théou Jean-Baptiste 7 avril 2011 Première version
* Descoubes hugo 16 mai 2011 vs 1.1
*******************************************************************/
void putrsUART2(unsigned char * String){
UARTputs("MICROCHIP UARTPuts hook : ");
UARTputs(String);
}