演習をwindows10or11上のWSL2(Ubuntu20.04)で行う場合のUSB機器の（簡易的な）利用方法

[Masanori-Konishi]

動作確認した環境

• windows：windows10　version 22H2 (OS build 19045.3693)
• WSL2
  • ubuntu20.04
  • ROS：noetic
  • その他：演習の環境構築方法に従う（ただし$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules以外）

概要

• windows10or11、WSL2(ubuntu20)、ROS noeticの環境において演習を行う際に、usbipd-winというツールを使って簡易的に（WSLのlinuxカーネルのカスタムビルドを行わず）USB機器をWSL側で利用できるようにする。
• 動作確認結果
  • OK：turtlebot、dxl-arm、Arduino nano
  • NG：kinect、USB camera
• USBカメラも使いたい場合
  • この記事に従って Windows11でWSLのlinuxカーネルのカスタムビルドを行う（windows10で動作するかは不明）
  • USBカメラは使えるがkinectは使えない（らしい）

USB機器の利用方法

• windows11：Microsoftの記事に従う
• windows10：上記記事内で紹介されているこの記事に従う

トラブルシューティング

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launchなどを実行するときよく見るエラー

• [ WARN] [1700737896.775313084]: Kobuki : device does not (yet) available, is the usb connected?
  • windows側でusbipd wsl attachをしていない
    • 次節のチュートリアルを参考にwindows側でusbipd wsl attachを行う
  • WSL(ubuntu)側で$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rulesがうまくいっていない
    • $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch serialport:=/dev/ttyUSB0のように明示的にserialportを指定する
• [ERROR] [1700742202.371375304]: Kobuki : initialisation failed [/mobile_base].と[ERROR] [1700742202.371435405]: Kobuki : could not initialise! Please restart.が同時に出る
  • 指定しているserialportに権限がない
    • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0などで権限を与える

チュートリアル：WSL2でturtlebot実機をPCにつないで$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launchしバンパーの値をrostopic echoで確認するまでの流れ

以下ではwindowsとubuntu(WSL)の端末のコマンドをそれぞれ>commandと$commandで表す

最初の1回だけ実行する手順

2. 前節に従ってwindowsにusbipd-winをインストール
3. 演習資料に従って環境構築する
4. 演習資料に従って$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules を実行するが恐らく失敗する
5. このため、roslaunchを実行する時はroslaunch turtlebot_bringup minimal.launch serialport:=/dev/ttyUSB0などのように明示的にturtlebotのシリアルポートを指定する

USBを抜き差しするたびに行う手順（USBを抜いた状態からスタート）

2.windows側で行う操作

1. windows側でPowershellなどの端末を管理者権限で開く
2. >usbipd wsl list （windows側で接続されている機器のリスト）
3. turtlebotのUSBをPCに接続
4. もう一度>usbipd wsl list して増えたもののBUSID（4-1など）を確認
5. 上で確かめたBUSIDで>usbipd wsl attach --busid BUSIDを実行
   -WSLに認識されて/dev以下に/dev/ttyUSB0などの名前で見えるようになる
   -もう一度>usbipd wsl list するとSTATEがNot attachedからAttached - WSLという表示になっている
   1.WSL(ubuntu)側で行う操作
6. $ ls /devでturtlebotが認識されているか確認する（ttyUSB0などの名前になっている）
7. $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0としてturtlebotに権限を与える
8. $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch serialport:=/dev/ttyUSB0
9. 別端末で$ rostopic echo /mobile_base/events/bumperとしてトピックを確認
10. turtlebotのバンパーをカチカチ押してみる

[k-okada]

USBカメラは使えるがkinectは使えない（らしい）

のkinectは使えない、が僕のコメントがソースだったら、「使えなくてもしょうがない、万が一動いたらラッキー」程度の情報です。誰か是非試してみてください。