ORNE-box3のジャイロオドメトリの確認

[yasuohayashibara]

ORNE-box3の現在の状態で，ジャイロオドメトリで地図を生成した．
地図はポイントクラウドを重ねているだけである．

結果的に常に時計方向に回転している．
おそらくジャイロがドリフトしているのだと考えるが，原因を追求する．

[yasuohayashibara]

以下を実行して，キャリブレーションしてから実行した．

rosservice call /imu/bias_estimate

参照
https://github.com/tork-a/adi_driver

結果
・ドリフトが無くなり地図の歪みが無くなった．
・オドメトリとLiDARの値が完全には同期していない．
　→ ロボットが曲がる時にLiDARで検出された壁などがぶれる．
　→ 時間をずらすパラメータがあったと思うので，そちらを利用したほうが良い．
・今回の話題とは異なるが，点群の処理を少し減らしたせいか，ジョイスティックに反応しない問題は見られなかった．
　ただし，応答が良いかというとそうでも無いので，改善の余地がある．

ジャイロオドメトリにLiDARのデータを重ねただけの図　(slam未使用)

[yasuohayashibara]

屋外でデータを取得して，挙動を確認する．