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gnss2map

package overview

gauss_kruger_node

GNSSからの位置情報（緯度、経度、高度）をマップ内の座標（x, y, z）に変換・トピックで配信するノードです。

gnss_poser_node

gauss_kruger_nodeで変換された座標と、autoware.universeのekf_localizerの向きを統合・トピックで配信するノードです。

Input/Output

gauss_kruger_node

Input

Name (Topic)	Type	Description
/gnss/fix	sensor_msgs::msg::NavSatFix	GNSSの受信情報

Output

Name (Topic)	Type	Description
/gnss_pose_with_covariance	geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped	マップ座標系におけるGNSSの位置情報

Parameter

Name	Type	Description
p0	std::vector<double>(3)	マップ内の任意の座標（x, y, z）
gnss0	std::vector<double>(3)	p0で取得するGNSSの位置情報(latitude, longitude, altitude)
p1	std::vector<double>(2)	p0以外のマップ内の任意の座標（x, y）
gnss1	std::vector<double>(2)	p1で取得するGNSSの位置情報(latitude, longitude)
a	double	楕円体の長半径（変更の必要なし）
F	double	楕円体の逆扁平率（変更の必要なし）
m0	double	縮尺係数（変更の必要なし）
ignore_th_cov	double	この値以上の共分散が観測された時NANを出力する

gauss_poser_node

Input

Name (Topic)	Type	Description
/gnss_pose_with_covariance	geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped	マップ座標系におけるGNSSの位置情報
/ekf_pose_with_covariance	geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped	ekf_localizerの推定姿勢

Output

Name (Topic)	Type	Description
/gnss_ekf_pose_with_covariance	geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped	GNSSとekf_localizerの情報を統合した情報

Parameter

Name	Type	Description
frame_id	std::string	グローバルフレームID
pub_rate	double	/gnss_ekf_pose_with_covarianceをパブリッシュする周期

Usage

1. config/params/gauss_kruger.param.yamlに適切なパラメータを記述
2. 以下のコマンドを実行する

ros2 launch gnss2map gauss_kruger.launch.py

Reference

• 経緯度を換算して平面直角座標、子午線収差角及び縮尺係数を求める計算(last visited: 2024/08/13)