onboard application

libuavcan

参考地址

编译配置

libuavcan 可以通过c++预处理器构建,所有的编译选项都在libuavcan/include/uavcan/build_config.hpp中.

注意：应用程序应该和库具有相同的配置

• UAVCAN_EXCEPTIONS: 定义异常处理,如runtime_error,out_of_range等,libuavcan会抛出std::exception,如果该值设为0,当发生致命错误的时候 debug编译的就会停在assert

节点初始化

libuavcan 通过以下三个抽象接口将库和平台隔离

*uavcan::ICanDriver *uavacan::ICanIface *uavcan::ISystemClock

在linux端使用libuavcan可以有两种方式

• 安装libuavcan

cd libuavcan
mkdir build
cd build
cmake ..        # Optionally, set the build type: -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release (default is RelWithDebInfo)
make -j4        # This  will invoke the DSDL compiler automatically
sudo make install # 默认会将头问价和静态库文件安装在/usr/localz中,如果需要改变安装路径可以通过PREFIX来改变

• 不安装直接使用,直接再cmake中添加

add_definitions(
        -DUAVCAN_PLATFORM=linux
        -DUAVCAN_CPP_VERSION=UAVCAN_CPP11
        -DUAVCAN_MEM_POOL_BLOCK_SIZE=48
        -DUAVCAN_NO_ASSERTIONS
)
add_subdirectory(modules/libuavcan
                ${CMAKE_BINARY_DIR}/modules/libuavcan EXCLUDE_FROM_ALL)
include_directories(
        modules/libuavcan/libuavcan/include
        modules/libuavcan/libuavcan/include/dsdlc_generated
        modules/libuavcan/libuavcan_drivers/linux/include
)
#target_link_libraries(target uavcan)

应用程序运行需要用到的平台can接口可以有两个,libuavcan提供了两个脚本/libuavcan/libuavcan_drivers/linux/scripts/uavca_add_*can

• virtual can interface
• slcan(tunneling can over serial port)

append

uavcan_add_slcan 脚本分析