kuams3 🤖

KUAMS3 (Kansai University Autonomous Measurement System 3) ROS 2パッケージ

目次

• 概要
• ハードウェア & 開発環境
• パッケージ構成
• インストール方法
• 使用方法

概要

ROS 2とNavigation2を用いてナビゲーションを行うためのパッケージを提供します。 実機には関西大学 計測システム研究室が制作するKUAMS3を使用します。

ハードウェア & 開発環境

• ハードウェア

  • メカナムローバーVer.3.0:
    • 製品ページ: https://www.vstone.co.jp/products/wheelrobot/ver.3.0_mecanum.html
    • 販売ページ: https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&products_id=5345
  • Livox Mid-360:
    • 製品ページ: https://www.livoxtech.com/jp/mid-360

• 開発環境

  • Ubuntu Linux - Jammy Jellyfish (22.04)
  • ROS 2 Humble Hawksbill

パッケージ構成

• kuams3 : KUAMS3のメタパッケージ
• kuams3_bringup : KUAMS3、各種センサの起動を行うためのlaunchファイルを提供するパッケージです。
• kuams3_description : KUAMS3の物理モデルやURDFモデル、Meshファイルを含むパッケージです。
• kuams3_navigation : Nav2の起動を行うためのlaunchファイルを提供するパッケージです。
• kuams3_teleop : Joyコントローラを使用してKUAMS3を操作するためのコード、launchファイルを提供するパッケージです。

インストール方法

以下の手順に沿って各パッケージのインストールを行ってください

1. ROS 2 Humbleのセットアップ:
   こちらの手順に従って、ROS 2 Humbleをインストールしてください。

2. kuams3 のセットアップ:

   mkdir -p ~/kuams3_ws/src
   cd ~/kuams3_ws/src
   git clone https://github.com/kzm784/kuams3.git
   cd ~/kuams3_ws
   rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   colcon build

3. micro-ROS Agent のセットアップ:

   cd ~/kuams3_ws/src
   git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git
   cd ~/kuams3_ws
   rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   colcon build
   source install/local_setup.bash
   
   ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
   ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
   source install/local_setup.bash

4. Livox SDK2 のセットアップ:

   git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
   cd ~/Livox-SDK2/
   mkdir build
   cd build
   cmake .. && make -j4
   sudo make install

5. livox_ros_driver2 のセットアップ:

   cd ~/kuams3_ws/src
   git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
   mv livox_ros_driver2/package_ROS2.xml livox_ros_driver2/package.xml
   cd ~/kuams3_ws
   colcon build --packages-select livox_ros_driver2 --cmake-args -DROS_EDITION="ROS2" -DHUMBLE_ROS="humble" --symlink-install

使用方法

• kuams3の起動:
  ⚠️ 注意: 初期セットアップ時にudevルールを編集し、USBデバイスのシンボリックリンクを作成してください。

  sudo mv ~/kuams3_ws/src/kuams3/docs/99-mecanumrover3-serial.rules /etc/udev/rules.d/
  sudo udevadm control --reload

  メカナムローバーVer.3.0とPCをシリアル接続し、以下のコマンドを実行して各種センサを含むkuams3の実機を起動します。

  cd kuams3_ws
  source install/setup.bash
  ros2 launch kuams3_bringup kuams3.launch.py

• Joyコントローラーを用いたkuams3の操縦: JoyコントローラーとPCを接続した後、以下のコマンドを実行しkuams3を操縦することができます。

  cd kuams3_ws
  source install/setup.bash
  ros2 launch kuams3_teleop kuams3_teleop.launch.py

  ボタンの割当、速度調節のパラメータはkuams3_teleop/config/config_kuams3_teleop.yamlを編集してください。

  kuams3_teleop:
      ros__parameters:
          axis_linear_x: 1     # 前後方向の速度を操作するジョイスティック軸
          axis_linear_y: 0     # 左右方向の速度を操作するジョイスティック軸
          axis_angular: 3      # 回転速度を操作するジョイスティック軸
          axis_deadman: 5      # デッドマンスイッチのボタン番号
          scale_linear: 0.3    # 直線速度のスケール（最大速度）
          scale_angular: 0.9   # 回転速度のスケール（最大回転速度）