当时因为项目需要有个用无线串口通讯的多通道遥控器，所以遥控器这部分是我在参加RTT“造车”活动之前就制作了的，当然也就是我选择作为IFRobot遥控的原因。
首先是遥控器的外壳了，我是从淘宝上找的一款，它有6个模拟量通道和5个按键，可以说是很丰富了。
基于这款遥控器外壳，对遥控器的硬件及软件功能架构进行了设计：
数据帧总长20字节，由帧头、6个模拟通道、按键、鼠标信息、键盘信息构成，帧定义如下：
| 字节序 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 帧定义 | 帧头 | CH0H | CH0L | CH1H | CH1L | CH2H | CH2L | CH3H | CH3L | CH4H | CH4L | CH5H | CH5L | CH6H | CH6L | KEY | mouse.xH | mouse.xL | mouse.yH | mouse.yL |
| 所选遥控器的按键分布图 | ||||||||||||||||||||
 |
| 最小值 | 中间值 | 最大值 |
|---|---|---|
| 0 | 1024 | 2048 |
| 按键名 | 值 |
|---|---|
| key0 | 0x80 |
| key1 | 0x40 |
| key2 | 0x20 |
| key3 | 0x10 |
| key4 | 0x08 |