leo_head_axis_arduino_host

Arduino совместимый контроллер Teensy 3.2 в качестве хост контроллера управления поворотом осями головы робота в ROS

!!! ПРИМЕНЕНИЕ ХОСТ КОНТРОЛЛЕРА ИМЕЕТ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЙ ХАРАКТЕР И НЕ ОБЯЗАТЕЛЕН, Т.К. SmartStepper МОЖЕТ РАБОТАТЬ ПО USB(UART) И УПРАВЛЯТЬСЯ НЕПОСРЕДСТВЕННО С КОМПЬЮТЕРА!!!

Поворот осуществляется с помощью "умных шаговых двигателей" SmartStepper(Nano Zero Stepper), т.е. Каждый шаговый двигатель имеет свой Arduino совместимый контроллер (Arduino Zero M0), драйвер двигателя и магнитный энкодер, для обратной связи.

Nano Zero Stepper имеет несколько интерфейсов:

USB (программный последовательный порт)

UART (аппаратный последовательный порт)

для включения внешнего управления по UART нужно расскоментировать строчку в прошивке (board.h) иначе аппаратный последовательный порт является журналом отладки.

<#define CMD_SERIAL_PORT>

Подробная информация о SmartStepper находится тут: https://github.com/Misfittech/nano_stepper

Принцип работы хост контроллера

Хост контроллер выступает в качестве подписчика в ROS и пересылает значения Float32MultiArray на последовательный порт 2 и 3 в том виде виде, который понятен Nano Zero Stepper.

Например:

Для поворота головы робота вправо Nano Zero Stepper должен получить команду MOVE 300 30

Для поворота головы робота влево Nano Zero Stepper должен получить команду MOVE -300 30

где "300 -300"-это угол поворота, а "30" - скорость

Serial2 - осьX (по умолчанию значения от -300 до 300 и 30 скорость)

Serial3 - осьY (по умолчанию значения от 0 до -100 и 10 скорость)

В дальнейших планах добавить функции:

• автокалибровки осей по датчикам холла

• сброс контроллеров шаговых двигателей по требованию

• побликация положения энкодеров в топики

• программное вкл./выкл. двигателей

• ускорение, топрожение двигателей при перемещении