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Set up GNSS Receiver(SCR u2t, Independent positioning)

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RYUSEI OTSUKA edited this page Nov 2, 2021 · 2 revisions

はじめに

使用方法

  1. ワークスペース内にUbloxをクローンしてビルドする．
git clone https://github.com/KumarRobotics/ublox.git
catkin build
  1. Ubloxにあるublox_gps/config/に下記yamlファイル(scr_u2t.yaml)を追加
roscd ublox_gps/config
vim scr-u2t.yaml
#下記yamlファイルをコピーしてペースト
  • scr-u2t.yaml
# Configuration Settings for C94-M8P device

debug: 4                    # Range 0-4 (0 means no debug statements will print)

save:
  mask: 3103                # Save I/O, Message, INF Message, Nav, Receiver 
                            # Manager, Antenna, and Logging Configuration
  device: 4                 # Save to EEPROM

device: /dev/sensors/gnss   
frame_id: gps
rate: 4                     # in Hz
nav_rate: 4                 # [# of measurement cycles], recommended 1 Hz, may 
                            # be either 5 Hz (Dual constellation) or 
                            # 8 Hz (GPS only)
dynamic_model: airborne2    # Airborne < 2G, 2D fix not supported (3D only), 
                            # Max Alt: 50km
                            # Max Horizontal Velocity: 250 m/s, 
                            # Max Vertical Velocity: 100 m/s
fix_mode: auto
enable_ppp: false           # Not supported by C94-M8P
dr_limit: 0

uart1:
  baudrate: 115200           # C94-M8P specific
  in: 32                    # RTCM 3
  out: 0                    # No UART out for rover

gnss:
  glonass: true             # Supported by C94-M8P
  beidou: true             # Supported by C94-M8P
  qzss: true               # Supported by C94-M8P

dgnss_mode: 3               # Fixed mode
tmode3: 0

inf:
  all: true                   # Whether to display all INF messages in console

# Enable u-blox message publishers
publish:
  all: true
  aid:
    hui: false
  nav:
    posecef: false
  1. ノードを起動します．
roslaunch ublox_gps ublox_device.launch param_file_name:=scr_u2t
  1. 受信できているか確認します．メッセージがターミナル上に表示されていれば接続できています．
rostopic echo /ublox/fix

接続できない場合(ノードを実行した際に赤色のエラーログが出てプロセスが終了した場合)

  • 端末デバイスの管理者権限をあげてみましょう.
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0(任意の制御端末)
  • respawn_delayを30から5といったように再起動の周期を短くし，しばらく待つと接続される場合があります．
  • アンテナのコネクタが緩んでいないか確認しましょう．
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